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《面向多关节水下机器人的控制系统设计》
一、引言
随着科技的不断发展，多关节水下机器人已经成为海洋科学研究、资源勘探和海底作业的重要工具。多关节水下机器人通过灵活的关节系统进行精确的运动控制，因此，其控制系统的设计对于机器人的性能至关重要。本文旨在设计一个面向多关节水下机器人的控制系统，以满足其在复杂海洋环境中的运动和作业需求。
二、控制系统需求分析
首先，对于多关节水下机器人来说，控制系统应满足实时性、稳定性、安全性和灵活性的要求。机器人需根据实时感知的海洋环境信息进行路径规划和决策，实现对多关节的精确控制。同时，为了确保机器人安全地完成各项任务，控制系统应具备故障诊断和自我修复的能力。此外
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