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摘要
摘要
随着计算机算力的提升与数据的爆炸式增长，自动驾驶技术逐渐开始成为
智能交通运输的未来。作为自动驾驶关键技术的一部分，环境感知为自动驾驶的
安全性和稳定性提供了基础的保障。为了实现对周围驾驶环境的准确且实时的
感知，自动驾驶车辆需要对当前道路交通参与者进行准确的位置检测，并通过对
所检测对象进行跟踪来获取其实时的运动状态。
针对上述需求，本文解决了在3D激光雷达点云上进行环境感知操作时的两
个主要挑战：a)具有相似
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