智能控制模糊控制系统课件.pptxVIP

13.1模糊控制系统的组成3.1.0模糊控制系统的组成概述模糊化模糊推理（推理决策逻辑）精确化知识库输入输出第1页/共54页

23.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的定义精确量转化为模糊量。将输入变量的值转化成通常用语言值表示的某一限定码的序数。（输入变量所对应的模糊子集的隶属程度）第2页/共54页

33.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的过程（举例说明：一个二维模糊控制器）（1）确定输入、输出变量 输入： e;de 输出： u（2）量化因子和比例因子 基本论域： e——[-emin,emax] de——[-demin,demax] 将连续量离散化： 取X=[-n,-n+1,…,0,1,…n-1,n] n:档数第3页/共54页

43.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的过程（举例说明：一个二维模糊控制器）（2）量化因子和比例因子 定义量化因子： ke确定后，任何e值都可以转化为X上的某一元素。x0：为实际的输入量emax,emin：为输入量的变化范围x：为转换后的离散量第4页/共54页

53.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的过程（举例说明：一个二维模糊控制器）（2）量化因子和比例因子 定义量化因子： 定义比例因子： 第5页/共54页

63.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的过程（举例说明：一个二维模糊控制器）（3）语言值的选取 正大—“PB”正中—“PM”正小—“PS”零—“ZE”负小—“NS”负中—“NM”负大—“NB”“PZ”“NZ”一般取7~8个语言值第6页/共54页

73.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的过程（举例说明：一个二维模糊控制器）（4）语言值的模糊子集 三角函数，正态分布函数等 abd1xμ(x)0－2－424PBPMPSZENSNMNB－66第7页/共54页

83.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的过程（举例说明：一个二维模糊控制器）（5）语言变量赋值表（离散）语言变量：EDEU语言值：PBPMPSZENSNMNB-61.00.00.00.00.00.00.0-40.01.00.00.00.00.00.0-50.70.70.00.00.00.00.0-30.00.70.70.00.00.00.0-20.00.01.00.00.00.00.0-10.00.00.70.70.00.00.000.00.00.01.00.00.00.010.00.00.00.70.70.00.020.00.00.00.01.00.00.030.00.00.00.00.70.70.040.00.00.00.00.01.00.050.00.00.00.00.00.70.760.00.00.00.00.00.01NBNMNSZEPSPMPBEμ语言值模糊子集:(三角分布，正态分布等)第8页/共54页

93.1模糊控制系统的组成3.1.1模糊化模糊化的过程（举例说明：一个二维模糊控制器）例：设误差的基本论域为：[-2.0,2.0]，当k时刻测得误差为：e(k)=1.2,由量化公式得k时刻的误差的量化值为：查偏差的隶属度值表，得语言变量值为PM(正中)，对应的模糊子集为：将此模糊子集作为k时刻的偏差变量的值送入推理机进行推理判断。第9页/共54页

103.1模糊控制系统的组成3.1.2知识库知识库的定义知识库包含了数据库和规则库数据库存放所有输出输出变量的全部模糊子集的隶属度矢量值。若论域为连续域，则为隶属度函数。规则库用来存放全部模糊控制规则，在推理时为推理机提供控制规则。模糊控制器的规则是基于专家知识或手动操作经验来建立的，它是按人的直觉推理的一种语言表示形式。通常由一系列的关系词连接而成，如if、then、else、also、and、or等。第10页/共54页

113.1模糊控制系统的组成3.1.2知识库模糊控制规则的建立专家经验法：通过对专家控制经验的咨询形成控制规则库。采用“if-then”规则语言来表达经验。观察法：观察操作人员的实际控制过程。采用“if-then”规则语言来进行控制。第11页/共54页

123.1模糊控制系统的组成3.1.2知识库模糊控制规则的建立基于模糊模型：用语言描述建立对象的模糊模型，以便得 到模糊控制规则。由规律3可得出一条控制规则：自组织法：模糊控制规则能随着环境或对象的变