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基于六轮独立驱动地面无人平台的复合转向控制研究.pdf

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    摘要

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    本文基于六轮独立驱动地面无人平台的发展需求，分析了滑移转向的理论和

    控制技术研究现状，同时分析了基于滑移转向的复合转向方式，总结出当前针对

    滑移转向和复合转向研究的不足之处。在此基础上，以六轮独立驱动地面无人平

    台为对象，对“滑移转向+阿克曼转向”的复合转向方法进行研究，分析该种复

    合转向的运动学和动力学机理，开展了基于复合转向的运动控制策略研究，并基

    于Trucksim与Simulink联合仿真完成了运动控制

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