平面连杆机构及其设计.ppt

2）已知固定铰链中心的位置原理：机构倒置法。设改取四杆机构的连杆为机架，则原机构（图a）中的活动铰链B、C变为固定铰链，固定铰链A、D变为活动铰链。（如图b）将ABCD刚化后，得到对应位置2的A、D位置，求铰链中心B、C位置的方法与前1）同。例：已知连杆EF的三个位置，及固定铰链中心A、D的位置，求连杆上活动铰链中心B、C的位置。1）2）2.2改变运动副的尺寸

当曲柄的实际尺寸很短并传递较大的动力时，可将曲柄做成几何中心与回转中心距离等于曲柄长度的圆盘，常称此机构为偏心轮机构。2.3选用不同的构件为机架曲柄滑块机构导杆机构曲柄摇块机构直动滑杆机构导杆机构按导杆是否能作整周回转，又可分为回转导杆机构摆动导杆机构自卸卡车车厢的举升机构是一曲柄摇块机构（3为油缸）手摇唧筒为直动滑块机构的一应用实例2.4运动副元素的逆转a.导杆机构b.曲柄摇块机构§8-3平面四杆机构的基本知识1、平面四杆机构有曲柄的条件若AB为曲柄,则AB必须通过AB’、AB’’两位置，设a≤d在△DB’C’中：a+d≤b+c---1在△DB’’C’’中：b≤（d-a）+c即a+b≤b+c---2c≤（d-a）+b即a+c≤b+d---3由1、2、3得：a≤b，a≤c，a≤d分析上述各式，可得转动副A为周转副的条件：1）杆长条件：最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆长度之和2）组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆满足杆长条件后，1）当选取最短杆为机架时，机构为双曲柄机构；如图c2）当选取最短杆为连架杆时，机构为曲柄摇杆机构；如图a、b3）当选取最短杆为连杆时，机构为双摇杆机构。如图d选取最短杆为不同构件，得到不同的机构摇头电扇是双摇杆机构的一个应用实例若不满足杆长条件，则均为双摇杆机构2。急回运动和行程速比系数2.1、极位夹角在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆共线时，摇杆正处于两极限位置，通常把这两个极限位置所夹的锐角称为极位夹角θ。2.2、急回运动曲柄摇杆机构中，当曲柄等速回转情况下，通常把摇杆往复摆动速度快慢不同的运动称为急回运动2.3、行程速比系数四杆机构从动件空回行程平均速度与工作行程平均速度的比值称为行程速比系数，用K表示(K1)K=从动件快速行程平均速度/从动件慢速行程平均速度系数θ=180°×(K-1)/(K+1)对心的曲柄滑块机构,K=1,偏置的曲柄滑块机构,K＞1,注意下面导杆机构的极位夹角。3.四杆机构的传动角和死点3.1传动角和压力角压力角α:从动件上C点所受的力得方向和速度方向所夹的锐角.传动角γ:压力角的余角.有效分力Ft=Fcosα=Fsinγ可见：传动角γ愈大,对机构的传力愈有利.为保证机构的传力性能良好，应使γmin≥400~500γmin出现的位置对于曲柄摇杆机构，γmin出现在曲柄与机架共线的两个位置之一，此时有：γ1、γ2中的小者为γmin3.2死点曲柄摇杆机构中,以摇杆为主动件,当曲柄与连杆共线时,机构的传动角γ=0,机构出现顶死现象,该位置称为死点.避免死点的方法1.错开排列2.利用惯性死点的运用飞机起落架利用死点设计的夹具4。铰链四杆机构的运动的连续性可行区域----ψ3（ψ3’）不可行区域----δ3（δ3’）4。1错位不连续：从ψ3区域直接运动到ψ3’区域4。2错序不连续：当原动件连续运动时，其连杆不能按顺序通过给定的各个位置。例已知铰链四杆机构机架长度