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机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第1页
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XX播送电视大学
开放教育学院
机电控制与可编程序控制器技术
课程设计报告
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机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第1页
机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第2页
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目录
一、机械手机械控制要求3
二、机械手控制要求5
三、可编程序控制器输入/输出〔I/O〕分配及型号选择6
四、机械手可编程序控制器程序设计7
五、参考文献15
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机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第2页
机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第3页
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一、机械手控制要求
1.机械机构和运动过程
机械手动作示意图如下图。它是一个水平/垂直运动的机械设备，用来将工件由做工作
台搬到右工作台。
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机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第3页
机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第4页
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机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀有PLC控制。其
中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。
例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停顿下降。
当上升电磁阀通电时，机械手上升；当上升电磁阀断电时，机械手停顿上升。同样，左移
/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧有一个单线圈两位置电磁
阀〔称为夹紧电磁阀〕控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；当该线圈断电时，机械手放
松。
当机械手右移到位并准备下降时，为了确保平安，必须在右工作台上无工件时才允许
机械手下降。也就是说，假设上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手应自动
停顿下降，用光电开关检测，信号输入到PLC的I0.5输入端。
机械手的动作过程如下图。
○
1从原点开场，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到位时，碰到下
限位开关，下降电磁阀断电，停顿下降。
○
2同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。
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机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第4页
机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告--第5页
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