原创力文档- 1、本文档共2页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
自主无人飞行器系统与循迹关键技术研究--第1页
doijissn
：10.3969/..1006-8554.2016.12.006
1无人飞行器工作平台按照此路径前进，直到抵达目标终点。中途可能遇见目标路径
实现任务的基础是无人飞行器。飞行器是系统工作平台，丢失情况，此时飞行器自动寻找路径直到寻找到目标路径为
是执行任务与传输信息的基础。对于飞行器的研究主要分为止，出现意外故障则执行返航。
21无人机导航定位
硬件架构与软件架构。.
1)硬件架构主要分为飞行控制器与执行机构。飞行控制飞行器导航定位是无人机循迹的关键。所谓导航就是指
器是飞行器的“大脑”是飞行器的决策中心，它控制飞行器的移动机器人在获取各种道路定位信息后能沿着制定线路行走，
所有动作，其参数影响着飞行器整体指标，是飞行器研究的重其中包括直行、停止和拐弯等，目标就是在没有人工干预的情
点领域。现阶段的研究主要使用模块化思想，将硬件架构按照况下使其有目的地行走并完成特定任务进行特定操作。目前
GPS
功能划分为数个功能模块，即方便调试也方便日后功能扩展。导航定位的主要方法有:磁导航、导航、激光导航以及惯性
GPS
主要功能模块分为微处理器模块、定位模块、姿态传感器导航等。
部分和相关的执行机构。执行装置包括电调，电机和机架，与自主无人机的目标是利用机器视觉、人工智能和稳定的无
飞行控制器一起公共构成飞行器整体。线通信技术等，进行完全自主的、有规律的设备巡视检查，从而
DSP
2)软件架构以快速数据处理为目标，“内核+”渐成为
提高其自动化程度和工作效率，真正起到减员增效的作用。鉴
系统架构主流。本着方便日后扩展与方便系统的原则，使用实于此，具有循迹能力的无人机应具备图像采集分析功能，飞行
RTSCCD
时操作系统（0)或其他嵌人式操作系统。国内对飞行控制器携带搭载在云台上可见光和拾音器等检测设备，在无
CCD
器软件架构的研究大多为开源方式，分工明确相互借鉴相互参人或少人监控的条件下完成任务。其中可见光主要用于
考。飞行器的数据传输工作分为遥控指令传输和实时数据传采集可见光图像，进而进行图像采集工作。
22无人机路径识别
输，都以无线方式进行传输，分别对应遥控器传输的命令和飞.
行器飞行过程中实时传输的数据，具有实时性强和数据量大两目前移动机器人循迹视觉导航的方案大体可分为轨线
DSP
个特点，实时操作系统和处理器来完成上述要求。实时操引导、路边线提取和路面区域分割三种：①轨线引导：预先规
RTS
作系统（0)在接收到数据时，能够接受并以足够快的速度划好机器人所要行走的路线，使机器人沿线行走，此法简单
予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过且能适应各种路面环
文档评论（0）