现代殡葬技术与管理专业群-课程主题项目 3 工业机器人激光切割仿真工作站创建自动路径-1728978476568.pptx

;组合体的创建及自动路径

;三;在之前学习基础上，进一步学习自动路径功能的使用，完成汽车前挡风玻璃的模拟激光切割。;（2）创建工件坐标系。

以工件底座角点为原点创建工件坐标系“wobj2”。;（3）自动路径生成轨迹。

根据任务1所学创建自动路径“Path_20”，以直接去捕捉3D模型的边缘进行轨迹的创建，可直接用鼠标去捕捉边缘，从而生成机器人运动轨迹，这样捕捉的是工件的边。;（4）机器人目标点调整及轴配置参数.

根据任务1所学将机器人目标点进行调整及轴配置参数，使机器人的姿态更合适。一般要求每个点位的姿态都较好，并且在运行过程中关节轴不会反复扭转。如果为了节省时间，可以使用轴自动配置功能。;轨迹完成后，接下来完善程序，需要添加轨迹起始点以及安全位置Home2点。使机器人回到机械原点，然后示教该点，并将该点“Home2”作为轨迹起始点、安全点及结束点，将该点添加到路径“Path_20”的“第一”和“最后”。;检测所有程序指令是否正确，运行速度是否合适，机器人转弯半径是否设置合适，工具坐标系及工件坐标系是否设置好，最终将整个程序全部完善好。最后将程序同步到RAPID，进行仿真设定，设置进入点，最后进行仿真运行。;当两段路径都分别完成后，可以尝试使工业机器人进行两段轨迹的连续运行。;