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摘要
摘要
随着工业技术与信息技术的发展，机器人在不同领域得到J“泛的运用，人
类对具有自主导航功能的智能医疗服务机器人的需求不断增加。自主导航的能
力依赖于机器人对自身运动的估计及对周边环境的了解，因此同时定位和地图
绘制(SLAM)算法成为了机器人领域中关键的技术。随着计算机视觉领域的发
展，相机逐渐成为SLAM系统中主流的传感器。目前存在很多经典有效的视觉
SLAM解决方案，但是大多数算法都基于静态世界假设，极大地限制了
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