现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目2 工业机器人带第七轴仿真工作站创建-1728967919988.pptx

工业机器人离线编程与仿真课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：刘娟雷翔霄陈英黄丽娟蔡少敏周海涛课程主题：项目2工业机器人带第七轴仿真工作站创建

3D模型制作及尺寸测量2.1机械装置第七轴滑台的创建2.2工具坐标的创建与仿真运行2.3任务

三学习目标

知识树

随着工业机器人的发展，中国的机器人技术也在不断进步，机器人的功能也在不断完善。今天，中国的工业机器人在技术上有着较大的进步，在某些领域甚至可以与发达国家技术水平相媲美。工业机器人的发展现状和趋势随着电动汽车和电动汽车在国内的广泛普及，预计未来几年中国机器人行业将继续稳步增长，这将为中国私人市场带来新的机遇，机器人行业和相关公司将从中受益。思政元素右图为沈阳新松生产的国产工业机器人。

项目要求项目2将要学习利用RobotStudio的建模功能自行制作一些简单的3D模型，并且会使用简单的测量工具测量模型的长度或角度等，能够创建滑台模型并手动拖动进行滑动，方便用于更多的工作站场景中。且不使用系统自带工具，而是自行创建一个枪型工具，利用项目1所学安装好自建工具，并编程使机器人沿着轨迹进行运动。

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。2.1.13D模型制作新建一个空的工作站，自行保存并命名；在“建模→创建”中，点击“固体”下拉菜单，选择“矩形体”。创建长方体滑台底座，长度:1000mm，宽度:300mm,，高度:100mm。1.创建简单3D模型3D模型制作及尺寸测量2.1

2.3D模型相关设置在“修改→设定颜色”命令中，将颜色设定为蓝色；在“物理→材料”命令中，将材料设置为“Aluminum”铝；如果需要保存创建的模型方便下次调用，可以选择“保存为库文件”；设置好存储位置与文件名，保存类型格式为“Library文件”，以后可以在系统中直接调用此模型。也可以选择“导出几何体”选择想要导出的格式，可以将该模型从工作站中导出，其他的相关设置同样可在菜单栏里选择。2.1.13D模型制作3D模型制作及尺寸测量2.1

在某些工作场景中，如果想要测量几何体的高度或者移动距离，RobotStudio也提供了4种尺寸测量的功能，点到点、角度、直径、最短距离。2.1.23D模型尺寸测量3D模型制作及尺寸测量2.1

（1）点到点：测量视窗中两点的距离；（2）角度：测量两直线的相交角；（3）直径：测量圆的直径；（4）最短距离：测量在视窗中两个对象的直线距离。如需要测量圆锥体顶点到长方体角点的距离，选择捕捉方式为“选择部件”和“捕捉末端”，选择测量方式为“点到点”，然后分别点击两个点，即可测得两点间的距离；如需要测量五棱锥体侧面底角的角度，选择测量方式为“角度”，按顺序点击平面三个角点，即可测量底角的角度。2.1.23D模型尺寸测量3D模型制作及尺寸测量2.1

机器人第七轴滑台由两部分构成，一是滑台，二是滑块，机器人安装在滑块上，从而随着滑块在滑台上移动。为了方便建模，可以将滑台和滑块简化成两个长方体。（1）创建两个长方体，大长方体是滑台，小长方体是滑块。（2）通过“放置”命令精确的将滑块移动到所需位置。右击滑块，选择“位置→放置→一个点”。机械装置第七轴滑台的创建2.22.2.1滑台模型创建

滑台与滑块模型创建好后，滑块并不能在滑台上自由滑动，还需要创建滑台机械装置。（1）选择“建模→创建机械装置”，对模型名称命名，选择“机械装置类型”为外轴。机械装置第七轴滑台的创建2.22.2.2滑台机械装置创建

（2）创建链接。将原本独立的“滑台”与“滑块”链接在一起。双击“链接”，链接名称“L1”，所选组件选择“huatai”，勾选“设置为BaseLink”，将滑台作为基本链接，单击按钮将L1添加到主页中，点击“应用”使L1生效；再次双击“链接”，链接名称“L2”，所选组件选择“huakuai”，勾选掉“设置为BaseLink”，单击按钮将L2添加到主页中，点击“应用”使L2生效，通过上述操作，将滑台L1与滑块L2链接。机械装置第七轴滑台的创建2.22.2.2滑台机械装置创建

（3）创建接点。创建机械装置的类型为外轴，需要能够前后做往复运动，所以关节类型勾选“往复的”；通过捕捉滑台上表面前后的两个端点，可以设置关节轴的移动方向，即沿着X轴正方向移动；通过设置“关节限值”，可以限值滑块的移动范围为0-2900