现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目2 工业机器人带第七轴仿真工作站创建-1728970367792.pptx

;3D模型制作及尺寸测量;项目1所使用的“MyTool”工具是系统模型库自带工具，已经在工具末端创建好了工具坐标系，所以可直接安装到机器人上。但是在实际应用中，通过第三方三维制图软件创建的3D工具模型并没有自带工具坐标系，所以在本任务中，将要学习如何将导入的3D工具模型创建成具有机器人工作站特性的工具（Tool），具有和系统模型库工具相同的功能，整个创建流程如图所示。;1.设定工具本地原点。;1.设定工具本地原点。;（2）设置本地原点到“0”。

右击“huabi”工具，在弹出的快捷菜单中选择“位置→设定位置”命令；

将工具法兰盘中心设置本地原点到“0”，点击“应用”，即将工具放置到了本地原点上。;（3）调节本地原点位置。

此时，工具模型的本地坐标系的原点已设定完成，但是本地坐标系的方向仍需调整，这样才能保证工具安装到机器人法兰盘末端时工具姿态是正确的。对于设定工具本地坐标系的方向，一般情况下是保持工具法兰盘表面与大地水平面重合，工具末端位于大地坐标系X轴（负）方向。;（4）再次设置本地原点到“0”。

右击“huabi”工具，在弹出的快捷菜单中选择“位置→设定位置”命令，将工具法兰盘中心设置本地原点到“0”，点击“应用”。;要在工具模型末端创建一个坐标系框架，并将此框架作为工具坐标系框架。;3.生成工具。;（1）滑块上创建一个工件坐标系“wobj1”。;