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摘要

管道机器人的运行机构主要山减速器、主动轮、从动轮、传动轴和一些连接件组成。

运行机构的总体设计有：运行阻力的计算、电动机的选择、减速比的计算、齿轮强度的

计算、轴强度的计算、四杆机构的设计。本设计采用SG-27ZYJ直流电动机为动力源，电动机

输出轴和减速器的高速轴通过联轴器联接，通过减速器输出比较慢的转速，输出轴通过主动

轮带动履带是机器人在管道中前进或后退。

关键词：齿轮转动机构：履带；轴。

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ABSTRACT

Therunningmechanismofpipelinerobotismainlycomposedofaspeed

reducer,adrivingwheel,adrivenwheel,transmissionshaftandaplurality

ofconnectingpieces・

Theoveralldesignofoperationmechanism:theresistanceoperation,the

choiceofmotor,reductionratio,strengthcalculation,calculationofgear

shaftstrengthcalculation,fourbarmechanismdesign.ThisdesignusesSG-

27ZYJDCmotorasthepowersource,themotoroutputshaftandgearboxhigh-

speedshaftthroughtheshaftcoupling,reducerthroughtherelativelyslow

speedoutput,theoutputshaftthroughthedrivingwheeldrivesthecrawler

robotforwardorbackwardinthepipeline・

Keywords:Gearrotationmechanism;track;axle・

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第1章引言

随着城市化和工业化步伐地不断加快，管道作为一种运输工具在人们的生活和工作中出现

的频率越来越高。管道不仅能完成一些特定物料地传送，而且具有可靠性高、运输安全、方便。

因此，在工业和生活领域，管道起到了举足轻重的作用。管道在使用的过程中，由于环境条件

的影响，必定会造成一定的腐蚀和损坏，如果不及时修理,必定会造成资源的浪费和环境污染。

因此，人们越来越多地把焦点放到管道探伤机器人身上。

1.1管道探伤机器人设计背景及意义

随着交通、石油、化工以及城市建设的飞速发展，管道作为一种经济、高效的物料长距离

运输手段而倍受人们的关注，被广泛的铺设于世界各地、陆地、海洋等环境中。我国从20世

纪70年代开始油气管道的大规模建设，截止到II前，国内已建油气管道的总长度约6万千

米，逐渐形成了区域的油气管网供应格局，中国的管道工业得到了极大的发展。本课题中所研

究的管道探伤机器人也是应用在特殊作业环境下的一类特种机器人，其可以沿管道内壁行走，

通过携带的机电仪器，能够完全自主或在人工协助下完成特定的管道作业，包括管道腐蚀程度、

裂纹、焊接缺口的探伤检测，以及对焊接缝防腐补口等处理。

既然管道在工业现场中有着如此广泛的应用，其安全运行问题也越来越受到人们的重视。

一旦管道破损，仅维护抢修的成本巨大，从中泄露的物质会对周围的生态环境及人类生命安全

造成威胁。如果能够及时发现并确定泄漏点，就能有效地