课程主题运动控制相关的指令可编程控制技术课程.pptx

可编程控制技术课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：郭淳芳 课程主题：运动控制相关的指令

一使能/禁用轴MC_Power指令轴在运动之前必须先被使能，使用运动控制指令“MC_Power”可启用或禁用轴。1）EN：MC_Power指令使能端，不是轴的使能端。MC_Power指令在程序里必须一直被调用。2）Axis：用于输入轴名称3）Enable:轴使能端。为“TRUE”轴已启用。为“FALSE”根据组态的“StopMode”中断当前所有作业。停止并禁用轴。4）StopMode：用于设置轴停止模式。StopMode=0时，表示紧急停止。StopMode=1时，表示立即停止。topMode=2时，表示带有加速度变化率控制的紧急停止。

二轴复位MC_Reset指令用来确认并复位伴随轴停止出现的“运行错误”和“组态错误”。1）EN：MC_Reset指令的使能端，2）Axis：用于输入轴名称3）Execute:MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。4）Restart：Restart=0时，用来确认错误。Restart=1时，将轴的组态装载下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。5）Done：表示轴的错误已确认。

三回原点MC_Home指令1）Position：用来设置期望的位置值。当Mode=1时，设置当前轴位置的修正值。当Mode=0、当Mode=2或当Mode=3时，设置轴的绝对位置值。2）Mode：用于设定回原点模式，有4种模式。Mode=3，主动回原点，自动执行回原点步骤。Mode=2，被动回原点，被动回原点期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时，轴即回原点。Mode=0，直接绝对回原点，将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。Mode=1，直接相对回原点，将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。

用于停止当前指定的所有运动并以组态的减速度停止轴。停止位置不赋值定义。Execute检测到上升沿信号时就停止当前轴运行，轴停止后当前位置值仍保持应有的数值，意味着原点不丢失。四停止轴运行MC_Halt指令

MC_MoveAbsolute指令执行前要先回原点。Execute引脚信号的上升沿到来，就执行绝对位移动作。Position用于设定绝对目标位置值。Velocity用于设定轴的速度。五绝对位置移动MC_MoveAbsolute指令

Execute引脚信号的上升沿触发启动位。Distance相对轴当前位置的移动距离。Velocity用于设定轴的速度。六轴相对移位MC_MoveRelative指令

1）Velocity用于设定轴的运行速度。2）Direction用于设定轴运行方向。Direction=0时，旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号。Direction=1时，正旋转方向。Direction=2时，负旋转方向。3）Current方向数值。Current=0时，轴参数“Velocity”和“Direction”的值。Current=1时，轴忽略参数“Velocity”和“Direction”的值。以轴当前速度运行。七速度运行MC_MoveVelocity指令

八点动MC_MoveJog指令JogForward正向点动。JogBackward反向点动。Velocity点动速度。

感谢聆听，批评指导