《ROS机器人操作系统基础》 课件 项目一　ROS 机器人操作系统的认知.pptx

任务一了解ROS机器人操作系统;任务一

了解ROS机器人操作系统;1.?了解ROS的发展历程

2.?了解ROS的特点

3.?掌握根据不同需求下载ROS对应资源的方法;一、ROS的发展历程

ROS起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司WillowGarage（柳树车库机器人技术公司）的个人机器人项目之间的合作，2008年之后由WillowGarage公司接手并继续研究。ROS1.0于2010年3月发布，ROS的出现极大地提高了机器人软件的复用率，避免机器人研究者们把大量时间花在重复配置软件上。;5;6;7;8;二、ROS的特点

ROS具有以下特点：点对点设计、支持多种编程语言、架构精简和集成度高、组件化工具包丰富、免费且开源。

1.?点对点设计

一个基于ROS的系统可以通过建立一系列节点单元来实现功能。这些节点可以分布在不同的主机上，并通过端到端的拓扑结构进行通信。ROS的点对点设计以及服务和节点管理器机制可以有效地分担计算机视觉等功能带来的计算压力，从而应对多机器人控制所面临的挑战。;10;11;12;13;三、ROS的社区

使用ROS的人越来越多，其中一个原因是它具有良好的社区生态。机器人的学习和开发可以利用ROS开源社区中丰富的资源，通过网络共享和下载获取需要的软件和知识。常见的关于ROS的社区包括ROS官方网站（/）、创客智造（/）、易科机器人实验室（/）、古月居（/）等。;四、源代码的下载

1.?通过命令下载

源代码下载用Git工具，通常使用以下命令：

$gitclonegitaddress

2.?直接下载

可以直接在GitHub相应的“仓库”中单击“DownloadZIP”，下载源代码的压缩文件，如图所示。;16;任务二

安装ROS机器人操作系统;1.?掌握终端的打开方式

2.?掌握通过apt-get方式安装软件的方法

3.?掌握ROS环境的配置方法

4.?能在Ubuntu系统中安装ROS并进行环境配置和测试;一、终端的打开方式

终端可以通过命令的方式对文件和程序进行操作。在学习ROS的过程中，经常需要自己构建并调整一些简单的程序，这时需要用终端进行操作。在Ubuntu系统中打开终端的方式有两种??

1.?在空白位置右击鼠标，打开快捷菜单，单击“打开终端”，如图所示。;20;二、软件的安装

在Ubuntu系统中，软件安装方法有多种，包括apt-get、dpkg、makeinstall等。其中，apt-get是最常用的一种方法，可以自动安装软件所需的依赖包，具体使用方法如下：

安装软件：

$sudoapt-getinstall软件名称

卸载软件：

$sudoapt-getremove软件名称

使用sudo指令时需要输入本机密码。;三、环境的配置

配置环境的方式有以下两种：

1.临时配置环境。在终端中输入以下命令后，可以完成当前终端环境的配置。然而，当再次打开一个新的终端时，新终端将不会自动继承之前的环境配置，因为每个终端都有独立的环境。

$source*.sh;2.持久配置环境。在终端中输入以下命令后，可以成功配置当前终端的环境，且新建的终端也会自动应用相同的环境配置。这是因为这些命令将环境配置写入了适当的配置文件，使得每次打开终端时都能加载并应用这些配置，确保环境配置的持久性和全局性。

$echosource/opt/ros/melodic/setup.bash~/.bashrc

$source~/.bashrc

环境配置完毕后，可以输入以下命令查看配置是否成功，该命令可以查找并显示所有包含ROS的环境变量：

$printenv|grepROS