工业机器人技术—全套PPT课件.ppt

齿轮箱型高速型（P101、图4.3-8）可直接安装电机、使减速器电机一体化；输出可以为轴或法兰；减速比小、输出转速高。轴输出法兰输出标准型（P102、图4.3-9~图4.3-11）带有芯轴及其连接、支承部件，减速器可为中空；输入轴方向可选择与减速器同轴（平行）、垂直2种；输入可选择联轴器、标准轴2种连接形式。同轴（平行）垂直（正交）联轴器输入标准轴输入联轴器输入基座型（P103、图4.3-12）又称扁平型，带有芯轴及其连接、支承部件；输入轴方向与减速器垂直，减速器本体为中空；用于大型、重载减速，基座设计有地脚螺钉孔，可直接在地面、墙面安装，直接作为机器人基座使用。?练一练：完成P110，练习一（15）~（19）第五章?基本概念：控制系统原理、结构与机床数控系统（CNC）相同，（通过插补生成进给脉冲，数控系统课程介绍）；大多数机器人控制系统都是由数控系统简化而来；伺服驱动一般采用通用伺服（伺服变频课程介绍）；机器人的编程方法与数控机床不同。一、控制系统组成1.系统组成?由控制器、操作单元（示教器）、伺服驱动、辅助电路4部分组成；通常采用箱式（小规格）、柜式（中、大规格）集成结构。箱式柜式控制器进行插补运算、生成进给脉冲、控制机器人轨迹；有集成PLC、能进行开关量逻辑控制，但开放性不及CNC；通常不能由用户编程。操作单元用于数据输入/输出、机器人操作、示教编程；采用可移动手持式结构，功能简单。伺服驱动功率较小、基本上都采用多轴集成的结构形式；伺服电机的速度、位置检测使用绝对编码器。辅助电路由系统生产厂家设计、提供；器件多以模式、单元的形式安装。2.机器人控制与CNC比较操作单元与控制器集成一体；操作、显示功能强大。功率大、模块化结构，使用灵活方便PLC完全向用户开放，功能强大辅助电路（复杂）、控制柜均需要用户自行设计。传动比大，但传动效率较低。?基本概念：普通齿轮：传动比8~10，传动效率90~98%；谐波减速器：传动比30~320，传动效率40~90%；★重要！提高减速比、工作温度和输出转矩，可提高效率。结构简单，体积小、重量轻、使用寿命长。?只有3个零件，寿命7000~10000h（哈默纳科）传动平稳，无冲击、噪声小，安装调整方便。对材料（特别柔轮）要求极高。?国产谐波减速器还远远达不到7000h。3.可选结构?柔轮形状、输入连接方式可选。柔轮形状水杯形（Cuptype）礼帽形（SilkHattype）薄饼形（Pancaketype）水杯形（Cuptype）外径小、刚性好；不能为“中空”结构，对连接面要求较高。礼帽形（SilkHattype）端面敞开、安装方便，对连接面要求较低；可采用“中空”结构；外径大、刚性较差。薄饼形（Pancaketype）超薄型减速器特殊结构，可大大减少轴向尺寸；不能直接固定或连接负载，必须使用第2刚轮；承载能力强，安装要求特殊，连续工作要求油润滑（脂润滑：≤减速器平均输入转速、负载率ED%≤10%、运行时间≤10min）。输入连接方式?可选柔性轴孔（带联轴器）、刚性轴孔、刚性法兰。柔性轴孔刚性轴孔刚性法兰凸轮轴承轴套联轴器轴承凸轮柔性轴孔（标准结构）输入轴与轴套孔采用平键连接、轴套与凸轮通过奥尔德姆联轴器（Oldman’sCoupling）连接；具有偏心自动调整功能，对输入轴和减速器的同轴度要求低；联轴器存在间隙，不能为“中空”结构。?奥尔德姆联轴器（十字滑块联轴器）原理输入十字滑块输出刚性轴孔连接轴孔直接加工在凸轮体上，输入轴与凸轮采用平键连接；不能为“中空”结构；刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。刚性法兰连接面、孔直接加工在凸轮体上，输入轴与凸轮用法兰（内孔、端面定位）连接、螺钉固定；输入轴可为“中空”结构；刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。4.产品型式部件型（Componenttype）只提供刚轮、柔轮、谐波发生器3个部件；规格全、价格低、使用灵活；减速器需用户现场安装，装配要求高；支承柔轮的输出轴承需用户设计、安装；需用户充填润滑脂、维护工作量大；柔轮形状、输入连接方式可选。?常用产品：标准水杯形、标准礼帽形、标准博饼形。标准水杯形（P82、图4.2-7）标准结构；柔轮