《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-9强化训练1--3 产品生产优化与安全、产品生产优化与效率提升.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;项目九PCB产品生产效率与优化;【训练要求】

对操作面板上提供的“暂停”、“自动启动”按钮开关进行PLC编程，实现以下动作流程

1.要求当安全光栅被触发时，蜂鸣器开始报警，持续3秒，同时工位上八盏指示灯依次点亮（间隔1秒），全部点亮后依次熄灭（间隔0.5秒），点亮和熄灭没有顺序要求，自行决定

2.当按下操作面板上“启动”按钮时，一到四号工位依次缩回下降；当按下面板上的“暂停”按钮时，所有工位同时伸出上升;【解题思路】

先找到题目中需要用到信号地址，再使用定时器指令完成报警持续时间、亮灯时间和从一号到四号工位气缸伸出下降。;【实战训练】

具体训练的编程和调试过程；

1.PLC编程

(1)APLCIO信号表见表所示，程序如图所示

2.调试

从机触碰光栅报警开始，遇到问题逐一排查。

;【训练总结】

解题技巧；

1.先找到编写PLC程序需要用到的指令和信号地址，再根据题目要求编写PLC程序

调试过程中的问题；

2.触碰光栅以后蜂鸣器没有报警：检查PLC程序是否有打错的，光栅地址是否正确

3.工位指示灯闪烁错误：检查PLC程序中定时器指令是否正确，闪烁时间是否正确;致谢;第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程；

1.工业机器人动作起始点为Home点。

2.工业机器人拾取吸盘工具。

3.对原料区的集成电路芯片进行探空，将探出的空位个数显示在触摸屏页面上。

4.工业机器人放回吸盘工具。

5.工业机器人动作结束点为Home点。;【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取吸盘工具、放回吸盘工具、探测集成电路芯片空位、传空位个数的子程序。

2.根据要求编写main程序，当探出芯片空位时，将值发送给PLC，触摸屏显示出芯片空位个数。;【实战训练】

(2)放回吸盘工具程序如下

PROCfgj()

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

ResetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【解题思路】

(3)拾取芯片程序如下

PROCqxp(tobtargett)

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

Setvacunm_2；

WaitTime1;

MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC ;【解题思路】

(4)放置芯片程序如下

PROCfxp(tobtargett)

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

Resetvacunm_2;

WaitTime1;

MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【解题思路】

(5)传空位个数（EIO程序）程序如下（a14为机器人信号，地址为0-7（GI））

PROCcxh()

reg1:=reg1+1;

a14:=reg1;

ENDPROC

(6)Main程序如下（vs2是小吸盘的真空检知信号vacsen_2（DI））

PROCmain()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

Qgj;

Mo