《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-10强化训练1-2 产品生产优化与安全.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——抗击疫情类;【训练要求】

对操作面板上提供的“暂停”、“自动启动”按钮开关进行PLC编程，实现以下动作流程：

1.要求在程序正常运行过程中按下“暂停”按钮后，工业机器人立即停止当前任务，同时“自动启动”指示灯以1s周期闪烁。

2.按下“自动启动”按钮后，“自动启动”指示灯熄灭，机器人动作继续执行。;【解题思路】

1.编写机器人收到信号停止的程序。

2.根据要求编写PLC程序，当按下操作面板上的“暂停”按钮，将机器人上的一个信号置位，并用sm0.5编写“自动启动”指示灯以1s周期闪烁；当按下操作面板上的“自动启动”按钮，将机器人上的一个信号复位，并用reset指令让“自动启动”的指示灯复位。;【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.工业机器人编程

（1）创建“intnum”数据类型的数据“intno1”、“intno2”方法如图所示:

（2）机器人中断程序如图所示：

;【实战训练】

PROCzd()

CONNECTintno1WITHzuo;

CONNECTintno2WITHti;

ISignalDImode,0,intno1;

ISignalDImode,1,intno2;

ENDPROC

Trapti

stopmove;

ENDTrap

Trapzuo

startmove;

ENDTrap

;【实战训练】

2.PLC编程

（1）PLC程序如表和图所示：

3.调试

（1）从机器人程序开始，遇到问题逐一排查。

;【训练总结】

1.解题技巧

（1）使用需要用到的指令来编写机器人中断程序；

（2）根据题目要求编写PLC程序。

2.调试过程中的问题

（1）运行机器人中断程序时报错：检查程序是否有打错的，是否创建需要的数据类型中的数据；

（2）按下按钮后指示灯闪烁错误：检查PLC中程序是否正确，对应地址是否正确。;致谢;第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——抗击疫情类;【训练要求】

对操作面板上提供的“暂停”、“自动启动”按钮开关进行PLC编程，实现以下动作流程：

1.要求当安全光栅被触发时，蜂鸣器开始报警，持续3秒，同时工位上八盏指示灯依次点亮（间隔1秒），全部点亮后依次熄灭（间隔0.5秒），点亮和熄灭没有顺序要求，自行决定。

2.当按下操作面板上“启动”按钮时，一到四号工位依次缩回下降；当按下面板上的“暂停”按钮时???所有工位同时伸出上升。;【解题思路】

先找到题目中需要用到信号地址，再使用定时器指令完成报警持续时间、亮灯时间和从一号到四号工位气缸伸出下降。;【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.PLC编程

（1）PLC程序如表和图所示：

;【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.PLC编程

（1）PLC程序如表和图所示：

2.调试

（1）从机触碰光栅报警开始，遇到问题逐一排查。

;【训练总结】

1.解题技巧

（1）先找到编写PLC程序需要用到的指令和信号地址，再根据题目要求编写PLC程序。

2.调试过程中的问题

（1）触碰光栅以后蜂鸣器没有报警：检查PLC程序是否有打错的，光栅地址是否正确。

（2）工位指示灯闪烁错误：检查PLC程序中定时器指令是否正确，闪烁时间是否正确。;致谢