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第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——航天航空类;项目八PCB产品安装与入库;;;;;;【任务实施】
任务描述:工业机器人自动安装吸盘工具后,首先运行到盖板原料区盖板所在位置,使用双吸盘工具吸取盖板,完成后机器人回到原点;然后机器人运行到需要放置盖板的PCB板上,将盖板从吸盘工具上分离并放置到PCB板上;最后将吸盘工具放回工具架,完成后机器人回到工作原点。
一、取盖板
1.示教操作,确定取盖板点位置
首先在程序数据中新建robtarget型常量(CONST)数据“gaiban”,操控示教器进入手动操纵模式,控制工业机器人完成取盖板位置点位的示教,确认位置正确后单击示教器“修改位置”,从而将该点位数据存入“gaiban”。;【任务实施】
2.编写机器人程序,实现取盖板功能
(1)机器人运动路径
机器人取盖板的运动路径与吸取异形芯片类似,具体步骤如下:
① 机器人运行至取盖板过渡点位置,如图所示;
② 机器人运行至取盖板接近点位置,即进一步接近盖板的位置;
③ 机器人运行至取盖板点位置,如图所示;
④ 控制双吸盘吸真空信号打开;
⑤ 机器人运行至取盖板逃逸点位置,如图所示;
⑥ 机器人运行至取盖板过渡点位置;
⑦ 机器人回工作原点。;【任务实施】
(2)根据以上运动路径,请利用已学习的运动指令,完成取盖板程序的编写,实现工业机器人在盖板原料区吸取一块盖板后回到原点的操作。参考程序如下:
PROCGET_Gaiban()
MoveJOffs(gaiban,0,0,130),v1000,z50,tool0;
MoveLOffs(gaiban,0,0,50),v200,z50,tool0;
MoveLgaiban,v20,fine,tool0;
WaitTime0.5;
SetVacunm_1;
WaitTime0.5;
MoveLOffs(gaiban,0,0,50),v200,z50,tool0;
MoveLOffs(gaiban,0,0,130),v1000,z50,tool0;
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;
ENDPROC;【任务实施】
3.程序优化
考虑到CHL-DS-01型工作站相关工作任务中也会出现类似取盖板功能的程序段(例如:吸取/释放异形芯片),是否可以考虑编写一个例行程序,通过调用不同的参数,同时实现这些类似功能呢?
(1)带参数例行程序的编写
①定义一个变量VARrobtargetdian(变量数据类型是robtarget,变量名称是dian),然后将机器人实际需要到达的位??用赋值指令赋给这个变量。例如,取盖板时的赋值指令如下:
dian:=gaiban;;【任务实施】
②创建一个例行程序,包括3个num型参数:参数a用于确定过渡点Z方向的偏移距离;参数b用于确定当前对DO信号置位还是复位;参数c用于确定当前DO信号是双吸盘信号还是单吸盘信号(即当前是处理异形芯片还是处理盖板)。该例行程序可以实现机器人运动到指定位置,吸取/释放异形芯片或盖板,并且可以根据实际情况指定过渡点的高低,参考程序如下。
PROCx_f(numa,numb,numc)
MoveJOffs(dian,0,0,a),v1000,z50,tool0;
MoveLOffs(dian,0,0,30),v200,z50,tool0;
MoveLdian,v20,fine,tool0;
WaitTime0.5;;【任务实施】
IFb=1THEN
IFc=1THEN
SetVacunm_1;
ELSE
SetVacunm_2;
ENDIF
ELSE
IFc=1THEN
ResetVacunm_1;
ELSE
ResetVacunm_2;
ENDIF
ENDIF
WaitTime0.5;
MoveLOffs(dian,0,0,30),v200,z50,tool0;
MoveLOffs(dian,0,0,a),v1000,z50,tool0;
ENDPROC;【任务实施】
(2)通过调用带参数的例行程序x_f,改写取盖板程序。注意:调用时需使用调用例行程序指令ProcCall,并选择需要调用的程序,如图所示;选择调用例行程序x_f后,还需要选择调用时的3个实际参数,分别设置a、b、c为130(过渡点位置)、1(置位)、1(双吸盘信号),如图所示。;【任务实施】
改写后的取盖板参考程序如下。
PROCGET_Gaiban()
dian:=gaiban;
x_f130,1,1;
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