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《四足机器人液压驱动单元负载模拟系统多余力抑制研究》篇一

一、引言

随着科技的不断发展，四足机器人在工业、军事、救援和家庭服务等领域的应用日益广泛。而作为四足机器人关键驱动部分，液压驱动单元的稳定性和效能对机器人整体性能至关重要。然而，在实际应用中，由于各种复杂因素如机械间隙、流体粘性等，常会出现多余力（也称为未预期的或非必要的力）问题，影响四足机器人的稳定性和性能。因此，本文着重探讨四足机器人液压驱动单元负载模拟系统多余力的产生机制和抑制策略，以进一步提升机器人的操作精度和性能。

二、多余力的产生机制

多余力是四足机器人液压驱动单元在运行过程中产生的非预期力，其产生机制主要与机械系统的设计、