高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第2篇项目2任务四.pptx

第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目二西门子PLC编程与调试;;;;;;【任务实施】

一、PLC与机器人通信设置

1.PLC端设置

（1）将以太网端口IP设置成固定值，与机器人IP为同网段即可。将地址和波特率设置为与在触摸屏组态时相同，这样，触摸屏与plc之间就可以通过RS485端口进行通讯，在触摸屏中设置的元件的地址在plc中不需要进行处理就能够直接使用。;【任务实施】

2.机器人参数设置

（1）单击ABB主菜单，选择“控制面板”选项。

（2）选择“配置系统参数”选项。

（3）单击“主题”按钮，选择“communication”选项。

（4）选择“IPSETTING”选项。

（5）在“IP”设定内容内，为机器人添加一个IP地址为“192.168.100.51”，在“Interface”设定内容内，选择“WAN”选项，单击“确定”按钮。;【任务实施】

二、PLC与机器人数据传输程序示例

1.PLC端数据传输程序

（1）PLC端数据传输程序如图所示，程序中利用TCP_CONNECT指令创建PLC到机器人的TCP通信连接，机器人IP地址为“192.168.100.51”。利用TCP_SEND指令向机器人发送长度为1的字节数据，数据指向的地址为VB120。利用TCP_RECV指令接收机器人发送长度为1的字节数据，数据存储指向的地址为VB100。;【任务实施】

（2）程序编写之后需要分配库存储器，否则进行编译时会报错。

（3）ABB机器人端数据收发程序

（4）PLC与机器人进行网络通信时，接收和发送的DATA数据一定是数组，使用DATA数据进行接收和发送，即可省去在PLC中进行字符串转换过程。;【思考与练习】;致谢