高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第2篇项目1任务三.pptx

第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目一工业机器人的基础操作;;;;;;【任务实施】

一、工具坐标系的设定

ABB机器人工具坐标系设定的具体步骤如下。

1.打开主界面，选择“手动操纵”选项。

2.选择“工具坐标”选项。

3.单击“新建”按钮。

4.设置并确认参数后。

5.单击“编辑”按钮，在弹出的列表中选择“定义…”选项。;【任务实施】

一、工具坐标系的设定

6.以TCP和Z、X法为例，在“方法”中选择“TCP和Z，X”，“点数”设为“4”。

7.按下示教器的使能器，操控机器人使工具参考点接触圆锥的TCP参考点，把当前位置作为第一点，单击“修改位置”，点1状态为“已修改”。

8.操控机器人变换另一个姿态，使工具参考点靠近并接触上圆锥的TCP参考点，并设为点2。

9.依此类推，设置点3、点4。

10.以点4为固定点，在线性模式下，操控机器人向前移动一定距离，作为-X方向（即X轴负方向），单击“修改位置”，“延伸器-X”状态为“已修改”。;【任务实施】

一、工具坐标系的设定

11.以点4为固定点，在线性模式下，操控机器人向上移动一定距离，作为-Z方向。

12.系统显示平均误差，TCP平均误差在0.5mm以内时，才可单击“确定”进入下一步，否则需要重新标定TCP。

13.单击“tool1”选项，接着单击“编辑”按钮，然后“更改值…”选项。

14.将“mass”的值更改为“1”，即单击“mass”选项，在弹出的键盘中输入1，单击“确定”按钮。

15.将“z”的值更改为“38”（可任意设置），然后单击“确定”按钮，如图2-71所示。

16.返回到工具坐标系界面，单击“确定”按钮，完成了TCP标定，并返回手动操作界面。;【任务实施】

二、工件坐标系的设定

工件坐标系设定时，通常采用三点法，即在对象表面或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。

1.手动操纵机器人，在工件表面或边缘角位置找到一点X1，作为工件坐标系的原点。

2.手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精确。

3.手动操纵机器人，在XOY平面上并且Y轴为正的方??找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向。;【任务实施】

二、工件坐标系的设定

ABB机器人工件坐标系设定的具体步骤如下。

（1）在“手动操作”界面中，选择“工件坐标”选项。

（2）新建项目，单击“新建…”按钮。

（3）对工件数据属性进行设定后，单击“确定”按钮，对工件数据属性进行设定。

（4）打开“编辑”菜单，选择“定义…”选项。

（5）显示“工件坐标定义”界面，将“用户方法”设定为“3点”。

（6）手动操作机器人的圆锥工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。选中界面中“用户点X1”，单击“修改位置”按钮，将X1点记录下来。;【任务实施】

二、工件坐标系的设定

ABB机器人工件坐标系设定的具体步骤如下。

（7）依此类推，手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后再示教器中完成位置修改。

（8）依此类推，手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后再示教器中完成位置修改。三点位置修改完成，在窗口中单击“确定”按钮。

（9）对自动生成的工件坐标数据进行确定后，单击“确定”按钮。

（10）在工件坐标系界面中，选中“wobj1”选项，然后单击“确定”按钮，这样就完成了工件坐标系的设定。;【任务实施】

三、有效载荷的设定

对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重心的数据Tooldata以及搬运对象重量和重心数据Loaddata，这些数据又称有效载荷。

ABB机器人有效载荷设定的具体步骤如下。

（1）在“手动操作”界面中，选择“有效载荷”选项。在“有效载荷”选项中点击“新建”按钮，单击“确定”按钮。

（2）点击“编辑”按钮，选择“更改值…”选项。

（3）修改参数，单击“确定”按钮。

（4）选择载荷，单击“确定”按钮。;【思考与练习】;致谢