高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第四篇项目9强化训练三.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——抗击疫情类;项目九PCB产品生产效率与优化;【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程：

1.工业机器人动作起始点为Home点。

2.工业机器人拾取吸盘工具。

3.对回收区的芯片进行探空和颜色检测，将检测出的A类芯片放置到码垛B上，将检测出的掺杂芯片放置到原料区。

4.工业机器人放回夹爪工具。

5.工业机器人动作结束点为Home点。;【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取吸盘工具、放回吸盘工具、视觉检测，取放芯片的子程序。

2.根据要求编写main程序，当检测为A类芯片时，放置码垛平台B中，为掺杂则放置芯片原料区。;【实战训练】

具体训练的编程和调试过程；

1.工业机器人编程

(1)拾取吸盘工具程序如下

PROCqgj()

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

SetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【实战训练】

(2)放回吸盘工具程序如下

PROCfgj()

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

ResetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【实战训练】

(3)拾取芯片程序如下

PROCqxp(tobtargett)

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

Setvacunm_2；

WaitTime1;

MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC ;【实战训练】

(4)放置芯片程序如下

PROCfxp(tobtargett)

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

Resetvacunm_2;

WaitTime1;

MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【实战训练】

(5)视觉检测程序

PROCgsj(numx)

SetgoGO10_11_14,x;

MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

PulsedoScene_Affirm;

WaitTime1;

PulsedoAllowPhoto;

WaitTime1;

Xz:=ccd_ok;

IFxz=1then;【实战训练】

SetgoGO10_11_14,x+4;

MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1；

PulsedoScene_Affirm;

WaitTime1；

PulsedoAllo