高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件项目十一 模块C 工业机器人的维护维修.pptx

第五篇腾飞主编：蒋正炎副主编：张俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月

项目十一PCB异形插件生产装配项目十一模块A工业机器人系统的安装调试项目十一模块B工业机器人系统的集成应用项目十一模块C工业机器人的维护维修第五篇腾飞

模块C工业机器人的维护维修该模块在比赛过程中要求由功能裁判在指定时间带领选手到特定工位完成。本模块规定选手在15分钟内完成以下2个子模块要求，由功能裁判记录相关数据，任务完成后或超过竞赛时间后参赛选手在功能裁判带领返回原来赛位继续其他任务的比赛。该模块主要考核选手对本书“项目一示教器的基本操作”的掌握程度，具体考察工业机器人基本维护知识和操作水平两方面的内容。现场会单独提供一套IRB120机器人的操作维护设备，另配有对应工业机器人的微校工具、用于标定TCP的尖点工具以及用于基本机械安装的工具一套。

模块C-1工业机器人操作维护【任务要求】在规定时间内两名选手协作规范完成工业机器人第6轴的微校操作与各轴转数计数器更新操作。全程需两位选手在规定时间内同时完成，不允许其中一位选手离开，若离开就评判为该比赛任务已结束。

【任务目标】1.利用现场提供的工具，完成工业机器人指定轴的微校操作。2.完成工业机器人本体的转数计数器更新操作。

模块C-1工业机器人操作维护【任务准备】1.利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，规范地将微校标定工装准确安装到工业机器人第六轴末端法兰处。2.操作工业机器人，规范完成其第6轴的微校操作。完成后，通过示教器打开“校准”选项中的“编辑电机校准偏移”画面，由裁判记录第6轴偏移值的数值，否则该项不得分。3.在完成微校操作后，利用竞赛工位所提供的工具，规范地将微校标定工装由工业机器人第六轴末端法兰处拆卸并规整放在操作台上。4.转数计数器更新。通过示教器操作工业机器人，将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置，并进行转数计数器更新操作。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】两位选手跟随功能裁判在指定时间到达指定实训平台，并按照自己在比赛中的分工进行任务分配，一般情况：负责编程的选手A操作示教器，负责机械安装的选手B负责装卸相关工具并辅助选手A完成该项任务操作。一、工业机器人微校操作根据任务书要求，选手B利用现场提供的内六角扳手和螺钉，按照规范在工业机器人末端法兰处安装标定微校工装，选手A查看任务书；随后二人合作，并由选手A操作示教器完成对工业机器人本体J6轴的微校操作；选手完成校准后举手示意，通过示教器打开“校准”选项中的“编辑电机校准偏移”界面，由裁判记录结果；所有微校操作结束后，二人将设备恢复至原状，具体操作步骤如下。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】1.检查设备是否正常，用于微校的工具与工装是否齐全，如图所示，这将保证后面任务的完成。2.选手A利用示教器将机器人调整到便于安装工具的姿态，选手B安装J5、J6轴的微校工装（注意工装缺口朝向），如图所示。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】3.选手B双手拖住机器人的J4轴处，以防机器人下坠碰撞,如图所示。4.选手A按住控制柜上蓝色按钮，松开各轴抱闸，如图所示。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】5.在选手A松开各轴抱闸的基础之上，选手B双手扳动机器人J5轴和J6轴，如图所示，使微校工装到达校准位置。6.当微校工装到达指定位置时，如图所示，选手B应示意选手A松开按钮并去操作示教器。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】7.在主菜单选择“校准”选项进入“机器人校准”界面，如图所示。8.单击界面左下角“手动方法（高级）”按钮，进入“高级校准”界面，如图所示。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】9.在弹出的界面左侧选择“校准参数”选项，右侧选择“微校…”选项，如图5-96，在弹出的界面里单击“是”按钮，进入各轴微校界面。10.在各轴微校界面中可以选中多个轴进行微校，这里只选中任务书中要求的J6轴（rob1_6），单击右下角“校准”按钮，如图所示。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】11.在弹出的“警告”对话框中单击“校准”按钮，再单击“确定”按钮完成微校，如图所示。12.校准后举手示意裁判，在示教器主界面中，选择“校准”选项，再选择机械单元“ROB_1”，进入“编辑电机校准偏移”界面，由裁判记录J6轴偏移值的数值，如图所示。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】13.一切结束后，选手A按住蓝色按钮，选手B将机器人恢复到开始的姿态并使用内六角工具将微校工装拆除，如图所示，即恢复成考核初始状态。

模块C-1工业机器人操作维护【任务实施】二、转数计数器更新操作根据任务书要求，选手A利用示教器手动操作或通过特定程序语句，将工业机器