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第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目一工业机器人的基础操作;;;;【任务实施】
一、设定示教器的显示语言
1.示教器操作中,需要对语言进行设置,设定示教器的显示语言具体步骤如下。
(1)将机器人的手动/自动旋钮拨到手动挡。?
(2)进入ABB示教器的主菜单界面。
(3)选择“ControlPanel”选项,弹出控制面板界面。
(4)选择“Language”选项,弹出语言界面。
(5)选择“Chinese”选项,单击“Yes”按钮,重新启动示教器,系统的语言变为中文。
;【任务实施】
二、示教器按键的认识
1.示教器是进行机器人操作的手持装置,也是最经常使用的控制装置。
2.采用增量移动对机器人进行微幅调整,可非常精确地进行定位操作,增量操作界面如下图所示。操纵杆偏转一次,机器人就移动一步(增量)。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟,机器人就会持续移动(速率为每秒10步)。默认模式不是增量移动,此时当操纵杆偏转时,机器人将会持续移动。A-急停按钮;;【任务实施】
三、工业机器人的手动操作
1.单轴运动
单轴运动的具体操作步骤如下。
(1)接通电源,将机器人的手动/自动旋钮拨到手动挡。
(2)在主菜单中选择“手动操作”选项。
(3)选择“动作模式”选项。
(4)若需要动J1-J3轴,选中“轴1-3”选项,单击“确定”按钮。
(5)若需要动J4-J6轴,选中“轴4-6”选项,单击“确定”按钮。
(6)按下图2-1所示的使能器,进入“电机开启”状态,可以听到控制柜传来“啪”的一声,操纵杆的操作幅度越大,机器人的动作速度越快。其中“操纵杆方向”栏中的箭头和数字代表对应的轴及其运动时的正方向。
;【任务实施】
三、工业机器人的手动操作
2.线性运动
线性运动的手动操作步骤如下。
(1)在主菜单中选择“手动操作”选项。
(2)选择“动作模式”选项。
(3)选择“线性”选项,单击“确定”按钮。
(4)“工具坐标”选项设为“tool0”(该坐标系是系统自带的工具坐标),按下使能器,进入“电机开启”状态。
(5)操作示教器的操纵杆,工具坐标TCP点在空间作线性运动,“操作杆方向”栏??“X”、“Y”、“Z”的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。;【任务实施】
三、工业机器人的手动操作
3.重定位运动
重定位运动的手动操作步骤如下。
(1)在主菜单中选择“手动操作”选项。
(2)选择“动作模式”选项。
(3)选择“重定位”选项,单击“确定”按钮。
(4)选择“工具”坐标系,单击“确定”按钮。
(5)按下使能器,进入“电机开启”状态,并在状态栏中单击“确定”按钮。操作示教器上的操纵杆,使机器人绕着TCP作姿态调整的运动。;【任务实施】
四、工业机器人数据的备份与恢复
1.数据备份
(1)在主菜单界面中选择“备份与恢复”选项。
(2)单击“备份当前系统…”按钮。
(3)单击“ABC…”按钮,设定备份文件夹的名称,单击“…”按钮,设定备份存放的位置(机器人硬盘或USB存储设备),单击“备份”按钮进行备份操作。;【任务实施】
四、工业机器人数据的备份与恢复
2.数据恢复
(1)在主菜单界面中选择“备份与恢复”选项。
(2)单击“系统…”按钮。
(3)单击“…”按钮,选择备份存放的目录,单击“恢复”按钮恢复备份。
(4)在弹出的恢复确认界面中单击“是”按钮。
(5)等待恢复的完成。;【思考与练习】;致谢
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