高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第2篇项目1任务二.pptx

第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目一工业机器人的基础操作;;;【任务实施】

IRB120型机器人转数计数器更新的具体步骤如下:

一、使用手动操作让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置，操作顺序为：J4、J5、J6、J1、J2、J3。

1.在手动操纵界面中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴J4运动到机械原点的刻度位置。

2.在手动操纵界面中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴J5运动到机械原点的刻度位置。

3.在手动操纵界面中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴J6运动到机械原点的刻度位置。

4.在手动操纵界面中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴J1运动到机械原点的刻度位置。

5.在手动操纵界面中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴J2运动到机械原点的刻度位置。

6.在手动操纵界面中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴J3运动到机械原点的刻度位置。;【任务实施】

IRB120型机器人转数计数器更新的具体步骤如下:

二、在主菜单界面中选择“校准”选项。

三、选择机械单元“ROB_1”。

四、选择“校准参数”栏，选择“编辑电动机校准偏移…”选项。

五、在弹出的“警告”窗口中单击“是”按钮，确认变更。

六、将机器人本机上的电机校准偏移记录下来，填入校准参数rob1_1-rob1_6的偏移值中，单击“确定”按钮。如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签值一致，则无须修改，直接单击“确定”按钮即可。

七、要使参数生效，必须重新启动系统。在弹出的“系统”窗口中单击“是”按钮。;【任务实施】

IRB120型机器人转数计数器更新的具体步骤如下:

八、重新启动系统后，继续选择主菜单中的“校准”选项。

九、选择机械单元单击“ROB_1”。

十、在“转数计数器”栏，选择“更新转数计数器…”选项。

十一、系统提示“是否更新转数计数器”，单击“是”按钮。再单击“全选”按钮，6个轴将同时进行更新操作，若机器人由于安装位置等原因，无法让6个轴同时到达机械原点，则可以逐一进行转数计数器的更新。

十二、单击“更新”按钮，确认更新转数计数器。

十三、单击“确定”按钮，转数计数器更新完成。;【思考与练习】;致谢