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《基于性能指标的冗余驱动并联机构输入选取研究》篇一

一、引言

随着机器人技术的不断发展，并联机构作为机器人的一种重要结构形式，其性能的优化和改进一直是研究的热点。冗余驱动并联机构，以其更高的灵活性、稳定性和容错性，在工业、医疗、航空航天等领域得到了广泛应用。然而，如何根据性能指标合理选取冗余驱动并联机构的输入，是当前研究的重要问题。本文旨在通过对基于性能指标的冗余驱动并联机构输入选取的研究，为并联机构的优化设计和应用提供理论依据。

二、冗余驱动并联机构概述

冗余驱动并联机构是一种具有多个驱动器的并联机构，通过增加驱动器的数量，可以提高机构的灵活性、稳定性和容错性。冗余驱动并联机构由多个支链组成