高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第四篇项目9强化训练二.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程；

1.工业机器人动作起始点为Home点。

2.工业机器人拾取吸盘工具。

3.对原料区的集成电路芯片进行探空，将探出的空位个数显示在触摸屏页面上。

4.工业机器人放回吸盘工具。

5.工业机器人动作结束点为Home点。;【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取吸盘工具、放回吸盘工具、探测集成电路芯片空位、传空位个数的子程序。

2.根据要求编写main程序，当探出芯片空位时，将值发送给PLC，触摸屏显示出芯片空位个数。;【实战训练】

(2)放回吸盘工具程序如下

PROCfgj()

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

ResetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【解题思路】

(3)拾取芯片程序如下

PROCqxp(tobtargett)

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

Setvacunm_2；

WaitTime1;

MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC ;【解题思路】

(4)放置芯片程序如下

PROCfxp(tobtargett)

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

Resetvacunm_2;

WaitTime1;

MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【解题思路】

(5)传空位个数（EIO程序）程序如下（a14为机器人信号，地址为0-7（GI））

PROCcxh()

reg1:=reg1+1;

a14:=reg1;

ENDPROC

(6)Main程序如下（vs2是小吸盘的真空检知信号vacsen_2（DI））

PROCmain()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

Qgj;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

reg1:=0;

a14:=0;;【解题思路】

FORaFROM1To8DO

qxpa;

IFvs2=0THEN

cxh;

ELSE

fxpa;

endif

ENDFOR

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

Fgj;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC;【解题思路】

2.PLC编程

(1)PLC指令位置如图所示：（QB12对应机器人信号a14）;【解题思路】

(2)空位个数数值设置，地址为VB1，其余不变如下，如图所示：;【解题思路】

(3)效果图如图所示：

;【训练总结】

解题技巧；

1.按照题目要求编写需要的子程序。

2.思考程序运行方式，按照流程编写main程序

调试过程中的问题。

1.真空检知是否判断正确，赋值是否正确。

2.IF判断中条