移动机器人技术 项目5 移动机器人自动控制综合实践.ppt

超声波传感器的应用知识储备一：超声波的基本概念能够完成产生超声波和接收超声波功能的装置就是超声波传感器，也成为超声波换能器或超声波探头。分类压电式磁致伸缩式电磁式工作方式直射式反射式超声波传感器的应用知识储备二：超声波测距的基本原理时间差测距法??=??×????为待测距离??为超声波在介质中的传播速度??为测量出传播时间的一半假设介质为空气时，声速为340m/s，记录时间为t，则距离s为多少？超声波传感器的应用知识储备二：超声波测距的基本原理HC-SR04传感器电气参数使用电压：DC5V静态电流：小于2mA电平输出：高5V电平输出：低0V感应角度：不大于15度探测距离：2cm-450cm精度：可达2mm超声波传感器的应用知识储备二：超声波测距的基本原理HC-SR04传感器工作原理超声波传感器的应用工程实践一超声波测距实践内容：将超声波传感器测量出的距离显示在LCD屏幕上，如果距离大于某个预设阈值，板载LED灯亮，反之板载LED灯熄灭。硬件接线：将超声波传感器的VCC、GND、Trig、Echo四个引脚分别接到主控板上P44的5V、GND、PE0、PE1引脚。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察超声波传感器是否正常工作。超声波传感器的应用工程实践一超声波测距关键代码分析超声波传感器的应用工程实践一超声波测距关键代码分析超声波传感器的应用工程实践一超声波测距关键代码分析超声波传感器的应用小结与拓展一、请将超声波传感器接至机器人主控板，将超声波传感器的返回值显示在LCD屏幕上，如果检测到的距离小于300mm，令蜂鸣器响。二、是否有其他的方法实现超声波传感器的功能？如果有，请编写程序。摄像头的应用任务五：摄像头的应用课程目标：一、理解摄像头的基本原理；二、掌握摄像头的编程与使用。摄像头的应用知识储备一：OV2640简介OV2640是OV（OmniVision）公司生产的一颗1/4寸的CMOSUXGA（1632*1232）图像传感器。该传感器体积小、工作电压低，提供单片UXGA摄像头和影像处理器的所有功能。通过SCCB总线控制，可以输出整帧、子采样、缩放和取窗口等方式的各种分辨率8/10位影像数据。该产品UXGA图像最高达到15帧/秒（SVGA可达30帧，CIF可达60帧）。用户可以完全控制图像质量、数据格式和传输方式。所有图像处理功能过程包括伽玛曲线、白平衡、对比度、色度等都可以通过SCCB接口编程。OmmiVision图像传感器应用独有的传感器技术，通过减少或消除光学或电子缺陷如固定图案噪声、拖尾、浮散等，提高图像质量，得到清晰的稳定的彩色图像。摄像头的应用知识储备一：OV2640简介OV2640的特点有：?高灵敏度、低电压适合嵌入式应用?标准的SCCB接口，兼容IIC接口?支持RawRGB、RGB(RGB565/RGB555)、GRB422、YUV(422/420)和YCbCr（422）输出格式?支持UXGA、SXGA、SVGA以及按比例缩小到从SXGA到40*30的任何尺寸?支持自动曝光控制、自动增益控制、自动白平衡、自动消除灯光条纹、自动黑电平校准等自动控制功能。同时支持色饱和度、色相、伽马、锐度等设置。?支持闪光灯?支持图像缩放、平移和窗口设置?支持图像压缩，即可输出JPEG图像数据?自带嵌入式微处理器摄像头的应用知识储备一：OV2640简介感光阵列（ImageArray）模拟信号处理（AnalogProcessing）10位A/D转换（A/D）数字信号处理器（DSP）输出格式模块（OutputFormatter）压缩引擎（CompressionEngine）微处理器（Microcontroller）SCCB接口（SCCBInterface）数字视频接口（DigitalVideoPort）摄像头的应用知识储备一：OV2640简介传感器窗口设置图像尺寸设置图像窗口设置图像输出大小设置摄像头的应用知识储备一：OV2640简介OV2640行输出时序摄像头的应用知识储备一：OV2640简介OV2640帧时序摄像头的应用工程实践一摄像头显示实践内容：在上位机摄像头显示软件中显示出摄像头所拍摄内容，同时将目标物体（如圆形、三角形、矩形等物体）的中心坐标显示在LCD上。硬件接线：将OV2640摄像头接至开发板摄像头专用模块接口（P8）。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察摄像头是否正常工作。摄像头的应用工程实践一摄像头显示关键代码分析摄像头