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RoboticsWS2012/2013
LabAssignment#2
PleaseuploadyoursolutionbyNovember27,2012at11:59pm,usingyourISISaccount.Re-
memberthatthisisaharddeadline,extensionsimpossible!Uploadingonesolutionpergroupis
su cient.
Calculations
ThisassignmentdealswiththeRRRplanarmanipulatorshowninFigure1.Thejointsofthis
manipulatorcorrespondtothejoints,,andofaPUMA560.
1.ForwardKinematics:
(a)FindtheforwardkinematicsforthismanipulatorusingtheDH-parametersfrom
labassignment1:[5Points]
−−
000
00−◦
00
000
Sanitycheck:setthejointanglestomultiplesof(e.g.).Verifythattheresulting
matrixmakessense.
(b)Convertthetransformationmatrixintoavectorthatdescribes
thepositionandorientationof-eectorinthebaseframe.[5Points]
Sanitycheck:setthejointanglestomultiplesof(e.g.).Verifythattheresulting
vectormakessense.
2.Jacobian:FindtheJacobianfor-eector.[5Points]
Sanitycheck:setthejointanglestomultiplesof(e.g.).Verifythattheresultingmatrix
makessense.
3.TrajectoryGeneration:Wewanttomovetherobotfromzerocon guration
tothejointcon guration−within5seconds.Afterhalfthe
time,themanipulat
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