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柔性机械手驱动方式及结构方案设计

目录

一、内容概览................................................4

1.1研究背景与意义.......................................5

1.2国内外研究现状.......................................6

1.3主要内容与结构安排...................................7

二、柔性机械手驱动方式概述..................................9

2.1压电驱动............................................10

2.1.1工作原理........................................11

2.1.2优缺点分析......................................13

2.2磁致伸缩驱动........................................14

2.2.1工作原理........................................15

2.2.2优缺点分析......................................17

2.3液压驱动............................................19

2.3.1工作原理........................................20

2.3.2优缺点分析......................................21

2.4其他驱动方式........................................22

2.4.1热驱动..........................................23

2.4.2光驱动..........................................24

2.4.3电磁驱动........................................25

2.5本章小结............................................27

三、柔性机械手结构设计基础.................................28

3.1结构设计原则与方法..................................29

3.1.1结构设计的基本原则..............................30

3.1.2结构设计的基本方法..............................32

3.2结构方案设计流程....................................33

3.2.1明确设计要求与性能指标..........................34

3.2.2进行结构方案初步设计............................35

3.2.3结构方案详细设计................................36

3.2.4仿真分析与优化..................................38

3.2.5实验验证与改进..................................39

3.3本章小结............................................39

四、柔性机械手驱动方式选择与结构方案设计...................41

4.1驱动方式选择原则....................................43

4.1.1根据工作需求选择驱动方式........................43

4.1.2考虑成本、效率等因素进行驱动方式选择.............45

4.2常见驱动方式的结构方案设计..........................47

4.2.1压电驱动柔性机械手结构方案设计..................49

4.2.2磁致伸缩驱动柔性机械手结构方案设计..............51

4.2.3液压驱动柔性机械手