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ROS应用开发技术机器人的控制系统
01控制系统分类02常见控制系统硬件03常见传感器目录CONTENTS
控制系统分类
机器人控制系统在机器人系统中，控制系统实现框架起到了至关重要的作用，它负责监控、决策和执行机器人的行为，可视为机器人系统的“大脑”。在机器人开发中，常用的实现框架包括本地系统和远端后台服务器两部分。
本地系统实时控制、传感器数据采集以及与外设传感器的连接处理任务实时地图建模、导航、图像识别等功能本地系统安装在机器人本体上
远端后台服务器进行功能性算法处理作用实现人机交互界面，辅助开发者进行具体功能的操作使用ROS中的SLAM功能包、导航功能包、图像识别功能包等远端后台服务器通常负责处理本地系统上传的数据
常见控制系统硬件
树莓派树莓派是一种低成本、小型化的单板计算机，适合用于对计算资源要求不高的应用场景。
ArduinoArduino是一款开源电子原型平台，适合用于控制系统的简单任务和低级控制。
NvidiaJetsonNvidiaJetson是一种性能较强大的嵌入式系统，其性能可以媲美一些低端PC。
迷你PC一些迷你PC，如英特尔的一些产品，内置有I5或者I7这样的X86架构处理器，提供较强的计算能力。
常见传感器
传感器为了让机器人能够与外部环境进行交互，需要集成外部传感器系统。一些常用的机器人传感器包括摄像头、Kinect、GPS、超声波和激光雷达等，其中三维激光雷达在无人驾驶领域应用较多。
摄像头常见用途0204050301摄像头检测障碍物，实时识别并调整路径，避免碰撞人机交互视觉感知视觉数据帮助机器人自主导航和定位，如地标识别、视觉SLAM地图构建监控和检测导航和定位避障和碰撞检测摄像头实现人脸识别、手势识别等功能，促进智能自然交互摄像头监控环境，检测异常情况，应用于生产线监控、安防等领域机器人通过摄像头获取图像数据，实现目标检测、物体跟踪等视觉任务
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