- 1、本文档共8页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
2024年8月Aug2024
第52卷第15期Vol52No15
-
DOI:10.3969/jissn10013881202415001
文献引用:苏瑞,蒋周翔,秦鹏举,等.多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究[J].机床与液压,2024,52
-
(15):17.
--
Citeas:SURui,JIANGZhouxiang,QINPengju,etal.Researchonmodelfreecalibrationposeofmanipulatorundermultitargetcom⁃
-
positevisibilityconstraint[J].MachineTool&Hydraulics,2024,52(15):17.
多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究
苏瑞,蒋周翔,秦鹏举,宋鹏程,马紫怡
(北京信息科技大学机电工程学院,北京100192)
摘要:与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在
多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影
响,增加测量位姿的构造难度。为此,提出一种基于多目标视觉的复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿遴选方法。
依据机械臂连杆参数及轮廓尺寸,生成贴合其等效模型的有向包围盒树,并依据臂体外形特征设定各连杆靶标固连位姿。
在此基础上,分别建立靶标角点被包含判据、靶面法向夹角判据以及各包围盒与靶面视锥干涉判据,将其融合为多目标复
合可视性约束条件,该算法可在既定工作轨迹下遴选出全体靶标均为可视的机械臂位姿。最后,通过搭建实验台验证所提
方法的有效性。实验结果表明:该方法对臂体与靶面的遮挡关系判断精准,靶标在所选位姿处可视性良好,满足机械臂实
时无模型标定方法对于多靶标位姿同时采集的需求。
关键词:机械臂;多目标视觉;有向包围盒树;实时标定;碰撞检测
中图分类号:TH161
--
ResearchonModelFreeCalibrationPoseofManipulatorunderMultitarget
CompositeVisibilityConstraint
SURui,JIANGZhouxiang,QINPengju,SONGPengcheng,MAZiyi
(MechanicalElectricalEngineeringSchool,BeijingInformationScience&TechnologyUniversity,
Beijing100192,China)
--
您可能关注的文档
- 大型工业厂房工业管道安装施工技术分析.pdf
- 大兆瓦风机主轴法兰螺栓疲劳寿命评估方法研究.pdf
- 导轨结构化表面的拓扑磨削的仿真研究.pdf
- 道路改扩建工程路线与路基路面设计要点分析.pdf
- 道路桥梁沉降段路基路面施工技术的应用分析.pdf
- 道路桥梁工程交叉施工技术探讨.pdf
- 道路桥梁工程施工安全管理及环保工作探究.pdf
- 地下室钢筋混凝土结构自防水及超长无缝施工技术研究.pdf
- 电力工程结算审核中电气安装部分存在问题及对策.pdf
- 电液负载敏感-变转速复合流量调节与模糊PID控制.pdf
- 2021-2022学年湖南省常德市安乡县四年级上学期期中语文真题及答案.pdf
- 2023-2024学年河南省南阳市社旗县四年级上学期期中数学真题及答案.pdf
- 2022-2023学年云南省曲靖市四年级下学期期末数学真题及答案.pdf
- 2021-2022学年河南省周口市鹿邑县二年级下册月考语文真题及答案.pdf
- 2018年河南焦作解放区教师招聘考试真题及答案.pdf
- 2019年江西公务员行测考试真题及答案-乡镇.pdf
- 2019中国石油报社应届高校毕业生招聘试题及答案解析.pdf
- 光大银行招聘应届毕业生能力素质测试笔试真题及答案.pdf
- 2024年广西百色教师招聘考试模拟题及答案.pdf
- 2021-2022学年浙江绍兴诸暨市五年级上册语文期末试卷及答案.pdf
最近下载
- 益电通TD80变频器调试参数设置资料2.1.pdf
- 《孕产妇健康管理》课件.pptx VIP
- 金融科技创新的成功案例与市场反馈剖析实例分享与评估培训.pptx
- 古代文学参考答案完整版.pdf VIP
- 2022-2023学年广东省惠州市大亚湾区九年级(上)期末物理试卷(含解析).doc VIP
- 5.1+走近老师+课件-2024-2025学年统编版道德与法治七年级上册 (1).pptx VIP
- 粤沪版八年级物理上册:3.3“探究平面镜成像特点”过关检测练习题.docx VIP
- 安全教育认识投资理财诈骗.pptx
- 新课标人教版小学数学六年级下册全册教学反思推荐.doc
- 警惕虚假虚拟货币投资诈骗.pptx
文档评论(0)