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2024年8月Aug2024
第52卷第15期Vol52No15
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DOI:10.3969/jissn10013881202415015
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文献引用:李勇恒,刘航,胡言章,等.采煤机搬运车悬挂系统智能控制与调平策略研究[J].机床与液压,2024,52(15):95101.
Citeas:LIYongheng,LIUHang,HUYanzhang,etal.Researchonintelligentcontrolandlevelingstrategyforsuspensionsystemof
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shearercarrier[J].MachineTool&Hydraulics,2024,52(15):95101.
采煤机搬运车悬挂系统智能控制与调平策略研究
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李勇恒,刘航,胡言章,张浩
(1陕煤集团神南产业发展有限公司,陕西榆林719000;2连云港天明装备有限公司,
江苏连云港222062;3燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004)
摘要:为降低采煤机搬运车在装载和运输中倾覆风险,分析常用的位置误差调平法和角度误差调平法的优缺点,在此
基础上提出改良的位置误差调平法。通过分析计算求得平台上各点在竖直方向上的坐标;通过计算平台平面方程结合各支
撑点几何关系,得出各点竖直方向运动速度,形成了悬挂系统调平控制策略。通过AMESim和Simulink联合仿真建立了悬
挂系统的仿真模型,并采用了边界稳定法和试凑法确定比例、积分、微分三项系数及其模糊放大系数,从而利用模糊PID
控制器优化了多路阀动态响应特性,减小了响应过程中的超调量。仿真结果表明:在悬挂系统升降过程中,各支撑点间的
竖直位移差均不超过20mm,且各悬挂缸压力差小于01MPa,不会出现虚腿现象。最后通过试验分析了悬挂系统的控制
性能,结果表明:实际升降过程中的最大位移误差小于50mm;结合采煤机搬运车尺寸计算得到,车身平台在长度方向上
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××
的倾角为91610rad,在宽度方向上的倾角为12710rad,在工作允许范围内,验证了方案的有效性。研究内容为悬
挂系统调平策略和克服调平过程中的“虚腿”现象提供了新的思路。
关键词:采煤机搬运车;位置误差;四点支撑;调平策略
中图分类号:TH39
ResearchonIntelligentControlandLevelingStrategyforSuspensionSystemofShearerCarrier
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L
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