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基于Android智能移动终端的高精度差分软件设计
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杨春媚王峰邱文添刘立程李学易刘怡俊
摘要：目前大多数Android智能移动终端主要使用单点定位技术，它的定位误差大约在7m左右或者更大。该项目基于Android7.0及以上系统平台，在智能移动终端设计专用的高精度实时动态定位软件GNSSRTKGDUT，该软件基于智能移动终端内置的廉价GNSS导航芯片API输出的原始测量值，配合差分参考基站和差分服务器获取的参考基站测量的原始信息，在智能移动终端进行双差方法修正误差，进行高精度实时动态定位解算，从而达到2m以内的定位精度。
关键词：智能移动终端；RTK；解算软件；误差分析
TN967：A：1009-3044（2018）09-0100-04
Abstract：Currently，mostAndroidsmartmobileterminalsusesingle-pointpositioningtechnology，anditspositioningaccuracyisabout7morevenworse.basedontheAndroid7.0orabovesystemplatform，thissystemdesignsadedicatedhigh-performancepositioningsolutionsoftwareGNSSRTKGDUTfortheintelligentmobileterminal.basedonoutputbytheinexpensivebuilt-inGNSSnavigationchipAPIoftherawmeasurementvalues，thesoftwarecorrectstheerrorintheintelligentmobileterminalbycombiningtheoriginalinformationofthedifferentialcorrectionoftheGNSSreferencestationobtainedbythedifferentialservertoperformreal-timekinematichigh-precisionsolution，soastoachieveapositioningaccuracyof2meterorbetter.
Keywords：intelligentmobileterminal；RTK；solvingsoftware；erroranalysis
1背景
伴隨着科技快速发展的步伐，目前智能移动用户数也在日益增加，2017年中国智能手机用户已经超越7亿。如果有技术可以为智能手机提供高精度的位置服务，它一定有很大的应用市场。目前采用Android智能移动终端进行的服务种类也越来越多[1]，如监护人定位走失老人或者患病人员以及被拐卖儿童；企业对公司内部的车辆分配管理、集装箱卸装定位、扫地机器人定位导航、汽车救援以及医疗急救等许多方面，所以用户对智能终端的功能以及性能需求不断增强。其中，现有的定位精度较高的Android移动智能终端主要分为2种：第一种是使用移动智能终端本身卫星导航GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem，全球卫星导航系统）[2]芯片，而是采用了蓝牙模块与手机进行通讯，外接串口，输入外置的高精度板卡和天线获取的定位信息进行解算，实现实时高精度差分定位。这样的方法可以实现高精度实时动态定位，但用户需要购买昂贵的高精度板卡；第二种是使用移动智能终端GNSS导航芯片API输出的位置信息，进行位置差分定位，定位误差在5m左右[3]。最近谷歌的安卓系统开放了部分卫星导航芯片的原始测量数据、它包含卫星导航芯片的伪距离、多普勒频移，和载波相位测量值。这样的输出为高精度定位提供了基础。该项目开发的APP可以通过调取安卓API获得这些数据，再结合卫星导航参考基站和差分服务器，实现高精度的实时动态定位。本项目采用了基于Android7.0的谷歌平板手机进行测试。
DGNSS（DifferentialGlobalNavigationSatelliteSystem，差分GNSS技术）可以很有效地消除卫星星历、卫星时钟、部分电离层和对流层的偏差，达到更精确的定位精度[4]。该文提出的系统为在Android7.0及以上系统的智能移动终端设计专用的广东工业大学（G
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