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发那科FANUC工业机器人：I/O的分配

本次的内容主题是机器人IO的分配。

对于FANUC机器人其IO主要有：通用IO和专用IO两种类型，其中

通用IO又包含数字IO、模拟IO和组IO，相对应的专用IO又包含外

围设备IO、操作面板IO以及机器人IO。在这个当中我们需要注意的

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是：操作面板IO与机器人IO有点特殊，他是不能够进行配置的，而此

处我们所指的配置就是指配置其逻辑信号。

FANUC机器人的物理地址是由机架号加上插槽号所组成的，其中机架

是用来定义IO模块的种类，比如0代表处理I/O印刷电路板、I/O连接

设备连接单元，1-16代表I/OUnit-MODELA/B，而32代表I/O连接

设备从机接口，对于我们最为重要的则是48代表R-30iBMate的主板

（CRMA15、CRMA16），这对于FANUC200iD系列是不会发生变化

的。有了种类，我必然也要对每个种类中的个数进行编号或者统计吧？

所以插槽号就是针对这个，他是构成机架号的I/O模块的编号，与主板

一样，对于200iD系列此处永远设置为1。

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在确定了机架和插槽之后，打开示教器的配置画面，发现还有范围和开

始点需要进行配置，这也是FANUC机器人比较麻烦的地方，对此控制

系统也给予了一定的帮助，就是状态信息，主要有四种状态：Activ，其

含义是该设置有效，系统正在使用中，UNASG含义是没有分配，该范

围的IO点无法使用，即使调用也不会有任何反应，相当于做了一个空

指令；PEND的含义就是该分配是正确的，但是需要手动重启系统之后

才能生效，变为ACTIV；最后一个就是INVAL，无效分配，属于该范围

内的IO是不起作用的。

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在200iD系列中，主要是对CRMA15和CRMA16进行配置，这是机器

人与外围设备的主要通信接口。机器人分别使用一根50芯的电缆线将

CRMA15、16接口的信号线引出，将其连接到50芯的端子板上后，就

可以根据需要进行线路连接了，这里200ID系列提供了28个输入和2

4个输出。首先我们来看一下CRMA15的引脚是如何定义的，从这张

表中我们可以看到，50个端子中有12个端子是未定义状态，也就是没

有任何作用，而1-16号以及22-25号的端子定义为输入信号，一共有

20个输入点，相对应的33-40号端子则定义为输出信号，一共有8个，

其中每个端子的最大输出电流为0.2A。17、18以及29、30号端子分

别接24V的负极，49和50号接24V的正极。

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而在CRMA16中，除0V、24F以及DO这些与CRMA15一样功能的

端子外，还有一些比较特殊的端子，比如1-8这几个端子，他们均是输

入端子。其实在这里我们并不需要记住每个端子是什么功能，因为刚才

所展现的CRMA15和CRMA16的表格，是系统说明书上所列出的系统

自动分配，但大多数