智轨电车纵向智能控制算法研究与应用.pdfVIP

总第481期

2023年第1期11

控制理论与应用

智轨电车纵向智能控制算法研究与应用

1，21，21，2

唐亮，沈梦玉，肖磊

（1.湖南中车智行科技有限公司，湖南长沙410006；2.湖南省多铰接胶轮运输系统工程技术研究中心，湖南长沙410006）

摘要：针对智轨电车智能驾驶需求，文章提出一种基于驾驶员行为习惯模型的纵向智能控制算法，其首

o

先分析了智轨电车的运营场景与环境，并基于多传感器感知融合技术来保障列车周边环境360无盲区障碍物

识别与列车高精定位功能；通过引入状态机设计模式与模拟驾驶员行为特性设计思想，进行智轨电车纵向智能

控制多模式划分，设计了纵向智能控制策略与算法，实现了列车自主跟车、自动通过红绿灯路口、弯道自动减

速以及站点高精对标停车等智能驾驶控制功能。仿真测试结果表明，采用所开发的纵向智能控制算法，车辆能

稳定跟随前车起步、加减速与停车，并能实现弯道自动减速和自动通过交通灯路口，且跟车过程中速度控制精

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度稳定在±1km/h以内、冲击率小于0.75m/s，进站对标停车误差小于±0.21m，有效降低了司机驾驶工作强

度，提高了列车运行舒适性与运营效率。

关键词：智轨电车；辅助驾驶；精准停车；速度控制；自适应巡航

中图分类号：TP391.41文献标识码：A文章编号：2096−5427(2023)01−0011−08

doi:10.13889/j.issn.2096−5427.2023.01.002

ResearchonLongitudinalIntelligentControlofAutonomous-rail

RapidTram

TANGLiang1,2,SHENMengyu1,2,XIAOLei1,2

(1.HunanCRRCIntelligentTransportTechnologyCo.,Ltd.,Changsha,Hunan410006,China;

2.HunanMulti-articulatedRubberTireTransitEngineeringResearchCenter,Changsha,Hunan410006,China)

Abstract:Aimingattheintelligentoperationrequirementsofautonomous-railrapidtram,thispaperproposesalongitudinal

intelligentcontrolalgorithmbasedonthedriverbehaviorhabitmodel.Firstly,itanalyzestheARToperationscenariosand

environmentalconditionsandintroducesthemulti-sensorperceptionfusiontechnologyusedtoguaranteethe360°obstacle

recognitionwith