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永磁同步电动机控制策略综述--第1页
永磁同步电动机控制策略综述
1.引言
近年来,随着电力电子技术、微电子技术、新型电机控制理论和稀土永磁材料的快速发
展,永磁同步电动机得以迅速的推广应用。永磁同步电动机具有体积小,损耗低,效率高等
优点,在节约能源和环境保护日益受到重视的今天,对其研究就显得非常必要。因此。这里
对永磁同步电机的控制策略进行综述,并介绍了永磁同步电动机控制系统的各种控制策略发
展方向。
2.永磁同步电动机的数学模型
当永磁同步电动机的定子通入三相交流电时,三相电流在定子绕组的电阻上产生电压
降。由三相交流电产生的旋转电枢磁动势及建立的电枢磁场,一方面切割定子绕组,并在定
子绕组中产生感应电动势;另一方面以电磁力拖动转子以同步转速旋转。电枢电流还会产生
仅与定子绕组相交链的定子绕组漏磁通,并在定子绕组中产生感应漏电动势。此外,转子永
磁体产生的磁场也以同步转速切割定子绕组。从而产生空载电动势。为了便于分析,在建立
数学模型时,假设以下参数:①忽略电动机的铁心饱和;②不计电机中的涡流和磁滞损耗;
③定子和转子磁动势所产生的磁场沿定子内圆按正弦分布,即忽略磁场中所有的空间谐波;
④各相绕组对称,即各相绕组的匝数与电阻相同,各相轴线相互位移同样的电角度。
在分析同步电动机的数学模型时,常采用两相同步旋转(d,q)坐标系和两相静止(α,β)
坐标系。图1给出永磁同步电动机在(d,q)旋转坐标系下的数学模型。
(1)定子电压方程为:
永磁同步电动机控制策略综述--第1页
永磁同步电动机控制策略综述--第2页
式中:r为定子绕组电阻;p为微分算子,p=d/dt;id,iq为定子电流;ud,uq为定子
电压;ψd,ψq分别为磁链在d,q轴上的分量;ωf为转子角速度(ω=ωfnp);np为电动机
极对数。
(2)定子磁链方程为:
式中:ψf为转子磁链。
(3)电磁转矩为:
式中:J为电机的转动惯量。
若电动机为隐极电动机,则Ld=Lq,选取id,iq及电动机机械角速度ω为状态变量,
由此可得永磁同步电动机的状态方程式为:
由式(7)可见,三相永磁同步电动机是一个多变量系统,而且id,iq,ω之间存在非线性
耦合关系,要想实现对三相永磁同步电机的高性能控制,是一个颇具挑战性的课题。
永磁同步电动机控制策略综述--第2页
永磁同步电动机控制策略综述--第3页
3.永磁同步电动机的控制策略
任何电动机的电磁转矩都是由主磁场和电枢磁场相互作用产生的。直流电动机的主磁场
和电枢磁场在空间互差90°,因此可以独立调节;交流电机的主磁场和电枢磁场互不垂直,
互相影响。因此,长期以来,交流电动机的转矩控制性能较差。经过长期研究,目前的交流
电机控制有恒压频比控制、矢量控制、直接转矩控制等方案。
3.1.恒压频比控制
恒压频比控制是一种开环控制。它根据系统的给定,利用空间矢量脉宽调制转化为期望
的输出电压uout进行控制,使电动机以一定的转速运转。在一些动态性能要求不高的场所,
由于开环变压变频控制方式简单,至今仍普遍用于一般的调速系统中,但因其依据电动机的
稳态模型,无法获得理想的动态控制性能,因此必须依据电动机的动态数学模型。永磁同步
电动机的动态数学模型为非线性、多变量,它含有ω与id或iq的乘积项,因此要得到精确
永磁同步电动机控制策略综述--第3页
永磁同步电动机控制策略综述--第4页
的动态控制性能,必须对ω和id,iq解耦。近年来,研究各种非线性控制器用于解决永磁
同步电动机的非线性特性。
3.2.矢量控制
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