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第三章模糊控制系统;经典的模糊控制器可看作模糊PD控制器。
模糊PID控制的设计主要涉及两个方面的内容：
模糊控制器和常规PID的混合结构；
常规PID参数的模糊自整定技术。
;模糊控制器和常规PID的混合结构
将PID控制器的优点与模糊控制器的优点结合起来，达到控制系统动态和静态的平衡控制，减少模糊控制知识库规模和控制性能之间的矛盾。为分段实施控制提供技术支撑;模糊PID的五种结构类型;3、模糊PD+模糊积分控制器：Ki一项模糊化所得;模糊PI规则根据e和de，为结构4
仅考虑e的影响，为结构5;例3-2：考虑一个二阶动态系统，其传递函数为：
考察5种结构的控制效果。;已知输入和输出语言变量的语言值和隶属度值都相同;模糊PD控制器的规则库;结构3的模糊增益Ki的规则库
结构5的模糊输出增益ΔU的规则库;五种模糊PID控制器的控制效果;各种结构的控制性能比较;常规PID参数的模糊自整定技术
为了满足不同误差e和误差变化Δe对PID参数自整定的要求,利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，便构成了参数模糊自整定PID控制器。这种技术的设计思想是先找出PID三个参数与误差e和误差变化Δe之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和Δe，再根据模糊控制原理来对三个参数进行在线修改以满足在不同e和Δe时对控制器参数的不同要求，从而使被控对象具有良好的动、静态性能。
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