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舞蹈机器人的总结体会

舞蹈，作为一种社会文化形态，同时也是一种以丰富的肢体语言

所呈现的动觉艺术。在人类社会中，舞蹈贯穿于整个人类文明之中，

在运动、社交、求偶、祭祀、礼仪等各个方面起着无可替代的作用。

不同的地域、民族以及文化衍生出各种各样的舞蹈种类与形式，无一

不体现着人类对其涉身环境的认识与探索。从本质上来看，舞蹈是一

系列变化的人体动作姿态，它以这些动作姿态来表现人类的情感乃至

整个精神世界，用动作姿态来展现它所要展现的一切。

而机器人，则是一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为

的机器。一方面来说，机器人把人类从单调的、重复性的劳作中解放

出来，大大提高了生产效率；另一方面，机器人替代人类在不适宜人

类活动的环境之中工作，拓宽了人类的活动范围（如深海、外星球等）；

更重要的是，机器人作为一种高度智能体已经融入人类社会，使其变

成了一个人―机器人共存的混合社会，并在其中的各个领域（如远程

医疗、军事国防、家庭娱乐等）发挥着不可估量的巨大作用。

作为上述两者的结合，机器人舞蹈有机地连接了属于自然科学的

机器人学与属于社会科学的舞蹈学，成为了一个极具吸引力的交叉学

科下的研究方向。尽管国内也开始重视机器人技术的研究与发展，但

对于机器人舞蹈方面的研究仍缺乏关注且鲜有好的成果。

一、定义与现状

严格来说，机器人舞蹈是以机器人作为载体，以舞蹈作为蕴含内

容的一种艺术表现形式。从审美角度来看，它是通过灵活的动作语言

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来表现舞蹈内容，以人工情感来展现舞蹈精髓，以机器造型来塑造舞

蹈形象，并以动律节奏来呈现舞蹈韵律，最终所形成的一种特殊的艺

术文化形态。下面分别从舞蹈机器人、机器人表演的舞蹈种类、机器

人舞蹈研究的方向等方面进行阐述。

尽管“机器人”这个名词中使用了“人”，然而并不意味着机器

人一定以人的形态存在，常见的机器人形态包括：双足类人机器人

（Bipedhumanoidrobot）、轮式类人机器人（Wheeledhumanoid

robot）、仿生机器人（Biorobotics）、车式机器人（Vehicle-like

robot）、外骨骼机器人（Exoskeletonrobot）等，它们都可以作为

机器人舞蹈的载体而对其进行研究。其中，由于双足类人机器人（如

NAO、ASIMO、HRP等）与人的相似性最高，使用它来研究人的舞蹈显

然是最自然的一种方式；而轮式类人机器人（如MrDancerR、PBDR）

的上肢与人相似，其下肢则使用履带或轮子以简化其平衡控制，这有

助于研究特定的一些舞蹈；仿生机器人（如Biomimetichoneybee

robot）是模仿了某种特定生物的机器人，利用它可以便于研究该生

物的舞蹈行为；车式机器人（如MIURO、E-puck等）则通过其在二维

平面上的路径及其运动特征（如地面上的加速、减速、转弯等运动）

来表现其舞蹈动作；外骨骼机器人是一种人可以穿戴的机器人，通过

与人的动作融合来体现整个舞蹈行为。

如今，在人类社会中的许多舞种已经被作为机器人舞蹈的研究对

象所涉及。以华尔兹为典型代表的交谊舞，已经能够通过人与舞伴机

器人（如：MrDancerR、PBDR）的协作很好地表演出来。借助触觉传

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感器，舞伴机器人可以智能地感知人的意图而选择合适的舞步与人相

配合。以拉班运动分析（LabanMovementAnalysi