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蜘蛛机器人设计(本科毕业设计)--第1页
蜘蛛机器人设计
2013年5月
蜘蛛机器人设计(本科毕业设计)--第1页
蜘蛛机器人设计(本科毕业设计)--第2页
板上进行行走。本文介绍了一个运用仿生学原理设计制作的八足蜘蛛仿生机器人
系统。它以自然界中的蜘蛛为模仿对象，采用仿蜘蛛爬行机理设计并实现一种八
足爬行机器人。具体来讲，就是在尽量满足蜘蛛的仿生学生理结构的基础上，吸
取其与接触面高强附着力的特点，基于这种机器人功能和结构的特点，用最简单
的结构和加工工艺及材料设计出了相应的机械结构，电路，及控制程序。本文中
从机械机构设计、运动机理、电路设计、控制等四个方面完整阐述了八足仿生机
器人的设计与实现过程。在机构设计方面，详细描述了从概念到最终三维图的设
计全过程，其中包括：图纸设计，二维、三维图的绘画三个部分内容。在电路设
计方面，详细阐述了该机器人系统电路板的设计全过程，其中包括：电路原理，
”制图以及电路板的焊制三个部分内容。控制方面阐述了控制的构建
过程，其中包含有：总体流程图及单片机程序编制与仿真两部分内容。最终的蜘
蛛机器人可模仿现实当中蜘蛛的爬行方式在平地进行爬行运动，实现前进、后退、
转弯等动作，为进一步研究爬壁机器人提供了一个基础测试平台。
关键词：机器人；仿生学；机构设计；控制系统。
蜘蛛机器人设计(本科毕业设计)--第2页
蜘蛛机器人设计(本科毕业设计)--第3页
1绪论5
1.1机器人发展史5
1.2仿生机器人的研究现状6
1.2.1跳跃机器人6
1.2.2足式机器人错误!未定义书签。
1.2.3爬壁机器人错误!未定义书签。
1.2.4管道机器人错误!未定义书签。
1.3仿生机器人的发展趋势错误!未定义书签。
1.4本课题提出的背景和要求错误!未定义书签。
1.5蜘蛛机器人研发的目的和意义错误!未定义书签。
1.6结束语错误!未定义书签。
2机构设计错误!未定义书签。
2.1仿生蜘蛛整体结构确定错误!未定义书签。
2.2蜘蛛机器人电机的选择错误!未定义书签。
2.3蜘蛛机器人具体结构的设计错误!未定义书签。
2.3绘图总结错误!未定义书签。
3运动机理分析错误!未定义书签。
3.1蜘蛛机器人行走步态选择错误!未定义书签。
3.1.1相关参数描述错误!未定义书签。
3.1.2八足步态形式分析错误!未定义书签。
3.1.3结论错误!未定义书签。
3.2蜘蛛机器人运动机理分析错误!未定义书签。
4硬件电路设计错误!未定义书签。
4.1电路原理错误!未定义书签。
4.1.1主控芯片的选择错误!未定义书签。
4.1.2主控芯片ATmega16单片机简介：错误!未定义书签。
4.1.3各个模块电路原理错误!未定义书签。
4.2Protel制图错误!未定义书签。
4.3电路面板的制作错误!未定义书签。
4.4电路设计经验总结错误!未定义书签。
5程序控制及仿真错误!未定义书签。
5.1控制设计总体流程错误!未定义书签。
蜘蛛机器人设计(本科毕业设计)--第3页
蜘蛛机器人设计(本科毕业设计)--第4页
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