机器人实训报告.pdf

机器人实训报告--第1页

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任务书:

一、项目要求错误!未定义书签。

二、系统设计说明书要求错误!未定义书签。

实训报告：

一、系统框图及功能描述4

（一）系统框图4

（二）Fanuc机器人4

（三）PLC（可编程序控制器）5

（四）威纶通触摸屏8

二、电路原理图9

（1）PLC外部接线图9

（2）CRM2A/B与外围设备的连接9

三、气动原理图10

四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序11

（一）PLC及机器人I/O分配表：11

（二）软元件分配表11

(三)威纶触摸屏编程界面……………………13

(四)机器人模拟仿真…………14

(五)PLC梯形图.14

五、机器人程序17

六、调试流程……………………….19

七、实践的心得与建议20

八、参考资料20

机器人实训报告--第1页

机器人实训报告--第2页

M-6iB机器人+PLC+机器人IOD组

一、项目要求

1、要求机器人完成上述物品搬运任务；

2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真；

3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和

CRM2B)与机器人进行通讯；

4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)；

5、通过触摸屏编程实现人机界面