工业机器人离线编程FANUC T-08-O-F-36(变位机与机器人焊接工作站)教案.pdf

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变位机与机器人焊接工作站

一、工作任务：

创建一个包含变位机的机器人焊接案例。

二、任务描述：

创建一个如图0所示包含变位机的机器人焊接工作站。可通过变位机位置调节，完成被

焊接件双面焊接的任务。

图0：任务描述

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三、任务实施

1、创建一个机器人焊接工作站

（1）、如图1所示，在第一步，选择WeldPRO；

图1：创建工作站（1）

（2）、如图2所示，在第7步，添加2轴运动的变位机，作为运动附加组2，即：Group2，

选择：H8712-AxesServoPositioner，并在窗口下方选入第2组；

图2：创建工作站（2）

（3）、其它设置采用默认值，直到Finish；就开始了系统配置进程，如图3所示，在

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各个配置窗口中。按照次序，依次输入步骤（a）-（h）的各个参数：

（a）（b）

（c）（d）

（e）（f）

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（g）（h）

图3：弧焊工作站参数设置

（4）、上述步骤完成之后，系统就生成了图4所示的仿真环境。

图4：生成仿真环境

移动变位机，改变其坐标如图5所示。

图5：生成仿真环境

2、使用Modeler工具创建一个待焊接工件

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（1）、点击Roboguide主菜单：Tools→Modeler，启动如图6所示Modeler工具软件；

点击该工具软件主菜单File→New，选择一个存放的文件夹后，进入到图7所示画面：

图6：Modeler软件窗口图7：Modeler的新建（New）窗口

（2）、在图7中，点击菜单Component→AddPrimitive→Cylinder后，弹出圆柱体

（Cylinder）的属性设置窗口，如图8所示设置Cylinder的属