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软件学报ISSN1000-9825,CODENRUXUEWE-mail:jos@
JournalofSoftware,2024,35(2):975−1009[doi:10.13328/ki.jos.006946]
©中国科学院软件研究所版权所有.Tel:+86-10
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基于先验地图的视觉重定位方法综述
蔡旭东,王永才,白雪薇,李德英
(中国人民大学信息学院,北京100872)
通信作者:王永才,E-mail:ycw@
摘要:在自动驾驶、增强现实和智能移动机器人领域,视觉重定位是非常重要的基础问题.视觉重定位是指根据
视觉传感器实时拍摄的数据,在已有先验地图中确定位置和姿态的问题.过去数十年间,该问题受到广泛关注,涌
现出种类繁多的先验地图构建方法和视觉重定位方法.这些工作差异大,涉及范围广,技术概括和总结尚缺乏.因
此,对视觉重定位领域进行综述具有重要的理论和应用价值.尝试为视觉重定位相关方法建立一个统一的蓝图,从
图像数据在大规模地图数据库中查询的角度对相关工作进行分析和总结.综述不同类型地图数据库构建方法、不
同特征匹配、重定位和位姿计算方法,总结目前视觉重定位的主流数据集,最后分析视觉重定位存在的挑战和潜
在发展方向.
关键词:先验地图;地图构建;位姿估计;视觉重定位
中图法分类号:TP391
中文引用格式:蔡旭东,王永才,白雪薇,李德英.基于先验地图的视觉重定位方法综述.软件学报,2024,35(2):975–1009.http://
/1000-9825/6946.htm
英文引用格式:CaiXD,WangYC,BaiXW,LiDY.SurveyonVisualRelocalizationinPriorMap.RuanJianXueBao/Journalof
Software,2024,35(2):975–1009(inChinese)./1000-9825/6946.htm
SurveyonVisualRelocalizationinPriorMap
CAIXu-Dong,WANGYong-Cai,BAIXue-Wei,LIDe-Ying
(SchoolofInformation,RenminUniversityofChina,Beijing100872,China)
Abstract:Inthefieldsofautonomousdriving,augmentedreality,andintelligentmobilerobots,visualrelocalizationisacrucial
fundamentalissue.Itreferstotheissueofdeterminingthepositionandattitudeinanexistingpriormapaccordingtothedatacapturedin
realtimebyvisualsensors.Inthelastdecades,visualrelocalizationhasreceivedextensiveattention,andnumerouskindsofpriormap
constructionmethodsandvisualrelocal
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