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高创驱动器直线电机调试方法

一）高创驱动器直线电机调试基础（包括调试哪些参数有何作用，对

于常出现的报警的应对方法）

二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。（快

速方法）

三）、高创驱动器直线电机调试方法（一般流程）新用户须先熟悉

说明：

1新用户使用高创驱动器驱动器须先看一）和三），熟悉操作和软件各

个按钮，）。

2对于直接恢复参数的用户，下面三）的第6步，13步不能操作，切

记。

3三）的第14步是调试过程中频繁使用的，用于改参数，测试变量，

4若在调试上吃力，调试了很长时间都不行，电机运行情况非常异常，

采取以下措施：先恢复参数（通俗地说把参数灌进驱动器），后从三）第13

步开始操作下去。或者咨询工程师。

一）、高创驱动器直线电机调试基础

一、调整参数一般有如下：

8控制模式下：比例增益，积分增益，微分-积分增益，扭矩滤波器1，扭矩滤波器2，自适应增益比

例因子，KffSpring增益，KffSpring滤波器，微分增益，平滑处理

4控制模式下：加上这两个参数，电子齿轮滤波器深度，电子齿轮速度/加速度滤波器深度。

一、针对调试过中出现的坏现象有针对性地调试某些增益。

1声音过大调，自适应增益因子、平滑处理、终端输入KCD、KCI、KCP，

扭矩滤波器1、扭矩滤波器2

2跟随误差PE过大调，比例增益，微分-积分增益、

3电流声过大调，KCD，在“终端“输入KCD

4增加响应性调，积分增益

5每个增益都有最佳的一个数值取值区间，过大过小，都会影响电机的运动情况，

6一般情况，电机运动都是受各个增益综合影响，此时，需适当调节不同参数使得电机运动达到理

想状态。

二、各个增益主要作用。

1平滑处理增大其值，可令加减速的变化遵守S曲线的变化，达到平

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滑加减速的效果

2自适应增益因子，影响电机的刚性。此值越大，刚性越强。刚性大些，跟随

误差减少，过大会产生噪音。

3KCD影响电流声，终端输入KCD，增大其值，电流声会下降。

4积分增益可以增加电机响应性，其值越小，响应越快。

5陷波器中心，带宽，影响电机的共振频率，一般不调

6扭矩滤波器1和2，微分增益影响电流曲线，此两值过大，过小都不可。

7KFFSpring增益电机的柔性补偿，降低其值，电机刚性越低。一般不调。

8为减少跟随误差可以增大比例增益，微分-积分增益。

三、一般常见报警：

R4寻相失败，解决方法，查看反馈类型，速度，电流限定有没改为最大值。

编码器线是否没接触好。

负载估算为0解决方法，查看，速度，电流限定有没改为最大值。

驱动器折返电流解决方法：编码器线针脚焊错，编码器反馈类型选错，编码器每转线数计

算错误，

R25脉冲加方向的线没接触好（通俗说上位线没接触好）

四、何谓把各个增益调节至理想效果

1电机运动时，发出声音小，

2电机运动时候跟随误差小，1um的整定时间低于20ms.波形图可以看出

3电机运动时候，位置指令曲线和实际反馈位置曲线基本重合

4电机运动时候，电流曲线和跟随误差曲线，在电机运动的一个周期中，曲线形态应显示为正负阶

跃，曲线不能震荡剧烈。

二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。

1、首先保证驱动器接线没错误。

2、点击“”备份与恢复参数”界面恢复参数，参考三）第5步，

3、点击，“电机”界面，电机右下边，“确认“，确认电机（也就是电机安装，目的为了验证电机参

数是否和该电机匹配）如下图，提示安装成功即可。

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4、点击“示波图”界面，从三)的第14步开始操作下去。

三）高创驱动器直线电机调试方法

1以下操作适用于高创驱动器系列：（以位置控制模式调整为例子编写调试方法）安装软件:

1.1USB串口转接调试线驱动PL2303_Prolific_DriverInstaller_v10518。

1.2伺服调试软件:ServoStudio。

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