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平面四杆机构
概念由四个刚性构件用低副链接组成，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。1432构件1，3---连架杆构件2---连杆构件4---机架曲柄：能作整周转动的连架杆。摇杆：只能在一定角度范围内摆动的连架杆。
基本类型所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。铰链四杆机构分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
在平面四杆机构中，若两个连架杆一个为曲柄，另一个为摇杆，则此平面四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄1为原动件，作匀速转动；而摇杆3为从动件，作变速往复摆动。基本类型1.曲柄摇杆机构4123雷达天线俯仰机构
2.双曲柄机构两连架杆均为曲柄的平面四杆机构称为双曲柄机构。415326惯性筛
3.双摇杆机构两连架杆均为摇杆的平面四杆机构称为双摇杆机构。EDCBA转向机构
平面四杆机构类型的判断条件：杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。若不满足杆长和条件：该机构只能是双摇杆机构。adcb
在满足杆长和的条件下：（1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，该机构为双曲柄机构。（2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，该机构为曲柄摇杆机构.（3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，该机构为双摇杆机构。
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