机器人示教编程.pdfVIP

一、机器人的操作

1、开启总电源

2、开启机器人电源

OFF

ON

3、开机之后等机器人完全启动需要二到三分钟，出现以下画面后说明已经启动完成.

4、启动之后按运转准备，

运转准备

MOTERON

运转准备灯亮了说明伺服已经启动，

如没有就要看一下是否有急停按下，

当有时解除即可，解除之后在按下运转准备。运转准备和非常急停在示教器上会显示。

5、在示教时必须在示教状态下才能进行（显示器上会显示示教）在再生状态下无法进行示

教（显示器上会显示再生）。示教器上选择示教，操作盒上也要选择示教才能示教。

模式开关的状态悬式示教作业操纵按钮台的显示

示教

示教模式

示教

再生模式

悬式示教作业操纵按钮台TP作动开关

操作箱

不可进行手动操作

示教可进行手动操作

不可进行自动运转

※双方的开关置※可进行机器人不

模式转换开于示教侧。动的操作。

关

不可进行手动操作

示教可进行自动运转

不可进行自动运转

※可进行机器人不※双方的开关置

动的操作。于再生侧。

6、运转灯亮后，看一下是否在示教状态下，如果在就可以拉住示教器上的SW开关进行示

教，如有拉住时示教器上会显示一个小圆圈（绿色的）。

7、SW开关必须一直按住才能操作六轴。

二、机器人的调点方法

1、程序的选择：动作可能键+程序/步骤（既可以输入你想编辑的程序号码）。

＋

出现以下画面

输入数值１（数值可以自由选择）

按下确定键，出现一个程序画面，

就可以对此程序进行示教了。然后你将(打点弧焊)鍵开启来，

按下后出现以下画面

再次按下后返回进入画面。

2、空间点的选择：机器人可在任意状态下，只要不干涉外部的治具、夹具的动作就可以。

然后你按下F7鍵(定位P)在按下F12写入就会将此点记录下来。接下来就是机器人行走

路径的编辑。

3、将机器人轴移动到你需要的位置（可以同时移动六个轴、也可以单独移动一个轴），机

器人轴动有三种方式动作，

分别为轴作标、

机器人作标、

工具作标，

这三种方式可以根据个人对机器人作标的掌握情况，选择那个方式进行示教，作标的切换方

法是直接按下作标。机器人走的路径也有三种方式分别为空间点（JOINT）、直线（LIN）、

圆弧[注1]（CIR1、CIR2）这个可以根据实际情况可以进行调整，机器人走的路径的选择方

法是按F7(空间点P)、F8(直线LIN)、F9(圆弧CIR1、CIR2)。

4、将机器人移到到你想要的那个位置,按下机器人行走路径(定位PF7)(直线LF8)(圆弧CF9)

记录