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哈尔滨理工大学

机电与汽车工程学院

机器人技术及应用实训报告

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目录

一．工业机器人概述1

1.工业机器人的发展过程1

2.工业机器人的基本组成1

二．实训内容2

1.工业机器人ABBIRB120的认识2

2.机器人的手动操作5

3．机器人的I/O通信9

4．机器人程序数据及其设定9

5．程序编辑器14

三．实训总结16

一．工业机器人概述

1、工业机器人的发展过程

第一代为示教/再现型机器人。它主要由机械系统和控制系统组

成。是当前工业中应用最多的。

第二代机器人为感觉型机器人。如有力觉、触觉和视觉等，它具

有对某些外界信号进行反馈调整的能力。目前已进入应用阶段。

第三代为智能型机器人。其尚处于完全研究阶段。

2、工业机器人的基本组成

2.1、工业机器人的组成部件：执行机构，驱动-传动机构，控制

系统，智能系统

位行检测

驱动—执行

控制系统传动机机构工作系统

构

智能系统

图1

2.2、各部件的功能：

执行机构：是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式

空间连杆机构。

驱动-传动机构：由驱动器和传动机构组成。传动有机械式、电

气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、

液压马达和液压缸等。

1

控制系统：一般由示教操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。

前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、

示教/再现以及和其它环境状况（传感器信号）、工艺要求。外部相关

设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆

能按预定运动规律运动。

智能系统：则由感知系统和分析决策系统组成，它分别由传感器

及软件来实现。

工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等组成的

机械装置。而从机器人完成作业的方式来看，操作机个是由手臂机构、

手腕机构及末端执行器等组成的机构。其结构方案及其运动设计是整

个机器人设计的关键

二、实训内容

1.工业机器人ABBIRB120的认识

1.1、ABBIRB120的结构及其组成

图2

2

ABBIRB120工业机器人，底座尺寸180×180mm，高度700mm，重

量25kg，是迄今为止ABB最小的机器人。具有敏捷、经凑、轻量的

特点。ABBIRB120是一款6轴机器人，最高载荷3kg（手腕5轴垂直

向下时为4kg），工作范围达到580mm。机身表面光洁，便于清洁，空

气管线与用户信号线缆从脚底至手腕全部嵌入机身内部。除了水平工

作范围达到580mm以外，IRB120小型工业机器人还具有一流的工作

行程，底座下方拾取距离为112mm。IRB120采用对称结构，第二轴无

外凸，回转半径极小，可靠近其他设备安装，纤细的手腕进一步增强

了手臂的可达性。IRB120配备轻型铝合金马达，结构轻巧，功率强

劲，可实现机器人高速运行，在任何应用中都能确保优异的精度与敏

捷性。

1.2、ABB机器人示教器

（1）．示教器是进行机器人的手动操作，程序编写，参数配置以

及监控用的手持装置，也是我们最常打交道