工业机器人应用系统建模(Tecnomatix)教学课件项目4.pptx

工业机器人应用系统建模Tecnomatix

项目4流水线常用设备操作建模4

知识目标1.理解“操作”的概念。2.掌握复合操作、非仿真操作、抓握操作、拾放操作和对象流操作等的创建与使用方法。3.掌握设备逻辑块的创建技术,学会逻辑块内输入信号、输出信号和逻辑条件的创建与设置，理解逻辑块内各种信号之间的连接关系。4.理解“物料流”的概念，并且掌握物料流的创建与设置方法。5.掌握各类操作起始信号的创建以及对执行操作触发信号的控制。6.熟悉信号查看器与控制面板，掌握在仿真过程中对信号变量的控制与查看方法。

技能目标1.会创建对象流操作，设置对象流的路径轨迹，添加与调整路径位置点的坐标系。2.会创建复合操作、非仿真操作、抓握操作和拾放操作等，能使用这些操作完成给定的任务,会设置各类操作的起始控制信号。3.能生成零件外观，使用零件或者零件外观设置操作属性。4.会创建逻辑块，能设置与编辑逻辑块内的输入、输出信号和内部的逻辑条件；会使用逻辑块设定机构的功能,理解逻辑块内各种信号之间的连接关系。5.会使用物料流查看器编辑与查看物料流。6.会使用信号查看器、控制面板设置操作流的外部输入信号,会设置需要监控的信号面板来查看操作流程的信号状态。7.掌握CEE模式下的仿真调试方法，会编辑操作流程链,设置操作之间的转换条件；会在生产线模式下仿真运行操作流。

目录CONTENTS4.1相关知识4.2项目实施4.3知识拓展

4.1相关知识4.1.1“操作”简介新建操作命令的方法是：操作→创建操作→新建操作操作命令分类：1.“操作”的概念在ProcessSimulate中,“操作”是为了完成生产工艺流程使用资源工具执行的一系列生产动作。对象流操作的路径最少位置点是2个，即起点和终点，对象能够在设置好的路线上移动。121）复合操作：一系列操作的组合，这些操作可以有不同的类型。2）非放置操作：一个空操作，用于标记时间间隔或者标记以后创建的操作位置。3）对象流操作：一种表述对象移动路径的操作。在“生产线仿真模式”下，常常把许多单一操作放置到一个复合操作中执行。4）设备操作：用于表述设置姿态变化的一种操作。（OPEN、SEMIOPEN、CLOSE等姿态）5）握爪操作：用于表述设备的握住状态。

4.1相关知识4.1.1“操作”简介操作命令分类：1.“操作”的概念6）拾放操作：包括拾取和放置两种操作，常用于机器人把对象从一个地方移动到另外一个地方时的抓取与放置操作。

4.1相关知识4.1.1“操作”简介2.仿真运行操作1）仿真运行工具按钮：跳转仿真到开始跳转仿真到结束向前播放仿真操作，直到该操作的结尾，不更新图形查看器按时间段正向播放步进运行正向播放运行暂停仿真运行反向播放反正运行按时段方向播放步进运行向后反向播放仿真操作，直到该操作的开始，不更新图形查看器

4.1相关知识4.1.1“操作”简介2.仿真运行操作2）序列编辑器与路径编辑器：序列编辑器能查看、编辑当前操作的执行序列路径编辑器能查看、运行与编辑路径中的位置

4.1相关知识4.1.1“操作”简介2.仿真运行操作2）序列编辑器与路径编辑器：序列编辑器能查看、编辑当前操作的执行序列路径编辑器能查看、运行与编辑路径中的位置3）仿真时间间隔：仿真时间间隔决定着在仿真过程中图形查看器的更新频率。可通过序列编辑器中的文本框进行修改。

4.1相关知识4.1.2创建设备逻辑块1、逻辑块的概念PLC输出信号输入信号输出信号输入信号逻辑块LB——逻辑块接口部分逻辑块LB——逻辑块仿真部分逻辑块表达了在外部信号作用下设备的仿真行为。外部设备可仿真任何设备PLC的输入输出信号通过逻辑接口实现与逻辑块输入/输出信号之间的连接，进而通过这些信号实现外部控制器对设备运行的控制仿真

4.1相关知识4.1.2创建设备逻辑块2、逻辑块创建实例Part_ReadyStart_WorkEmergency_StopNC_Done逻辑表达式：创建逻辑块的操作步骤为：1）创建逻辑资源变量：主菜单“控件→资源→创建逻辑资源”打开资源逻辑行为编辑器

单击“控件”单击“创建逻辑资源”资源逻辑行为编辑器单击“入口”单击“添加”添加3个如图所示的布尔型输入变量单击“出口”单击“添加”添加2个如图所示的布尔型输出变量单击“概述”创建输入/输出信号的最终效果

4.1相关知识4.1.2创建设备逻辑块2、逻辑块创建实例Part_ReadyStart_WorkEmergency_StopNC_Done逻辑表达式：创建逻辑块的操作步骤为：1）创建逻辑资源变量：主菜单“控件→资源→创建逻辑资源”打开资源逻辑行为编辑器2）添加需要的逻辑程序：NC_Done值表达式：Part_ReadyANDStart_WorkAND(NO