说明分析5 rejection抗扰度.pptxVIP

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2024-09-04 发布于北京
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说明分析5 rejection抗扰度.pptx

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5.4DisturbancerejectionTheinputtotheplantwemanipulatedism(t).Plantalsoreceivesdisturbanceinputthatwedonotcontrol.Theplantthencanbemodeledasfollow C(s)=Gp(s)M(s)+Gd(s)D(s)ThecontrolsystemshouldminimizeGd(s)D(s).C=T(s)R(s)+Td(s)R(s)WewantTd(s)assmallaspossible.Letususefrequencyapproach.Td(j?)canbemadesmallforspecificfrequency.RecallthatGc(j?)Gp(j?)H(j?)mustbelargetoreducethesensitivitytoplantvariation.MethodstoreduceTd(j?)makeGd(s)smallincreaseloopgainbyincreasingGcreducedD(s)usefeedforwardcompensationD(s)M(s)+C(s)Gp(s)Gd(s)+plantGc+–HGd(s)D(s)R(s)

5.4DisturbancerejectionFeedforwardcompensationFeedforwardcompensationcanbeappliedifthedisturbancecanbemeasured.TheadditionofcompensatorGcd(s)doesnoteffectT(s)theTFfromR(s)toC(s)butdoesforTd(s)C(s)D(s)M(s)+Gp(s)Gd(s)+plantGc+–HGd(s)D(s)Gcd(s)–R(s)WechooseGcd(s)Gc(s)suchthatTd(s)willassmallaspossible.

5.5SteadyStateAccuracyWewillexaminethesteadystateerroressfordifferentsystemtypes.AssumeH=1.henceStepinput,R(s)=1/shenceC(s)M(s)Gp(s)Gc+–R(s)E(s)ThesteadystateerroressisdefinedasRampinput,R(s)=1/s2henceWecanexpressNisintegerandthesystemiscalledsystemtypeN.NisalsothenumberofintegratorinGcGpwewilldemonstrateitsimportanceForN=0thenKp=Kpandess=1/(1+Kp)ForN0thenKp=?andess=0.ForN=0thenKv=0andess=?ForN=1thenKv=Kv?andess=1/KvForN1thenKv=?andess=0

5.5SteadyStateAccuracyParabolicinput,R(s)=1/s3henceForN2thenKv=0andess=?ForN=2thenKa=Ka?andess=1/KaForN2thenKv=?andess=0 Thesteadystateerroresssystemtype inputN1/s 1/s2 1/s301/(1+KP)? ?10 1/Kv ? ess20 0 1/Ka KpiscalledpositionerrorconstantKviscalledvelocityerrorconstantKviscalledaccelera