ABB初级项目3-工业机器人模拟焊接-任务3.1 自动拾取焊枪工具 (1).pptx

任务3.1自动拾取焊枪工具江西旅游商贸职业学院（机电与建筑工程分院）ABB平台

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公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

任务提出为了满足不同作业需求，工业机器人在工作过程中需要自动拾取或更换快换工具，以满足当前作业需要。本任务通过学习焊接技术和焊枪工具，掌握Set、Reset、Waittime等工业机器人基本指令，通过编程与示教，实现工业机器人自动拾取模拟焊枪工具的动作过程。自动拾取模拟焊枪工具的任务流程如图所示：

2知识准备

知识准备-焊接基本概况-焊接1.焊接焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。焊接通过下列三种途径达成接合的目的：（1）熔焊——加热欲接合之工件使之局部熔化形成熔池，熔池冷却凝固后便接合，必要时可加入熔填物辅助，它是适合各种金属和合金的焊接加工，不需压力。（2）压焊——焊接过程必须对焊件施加压力，属于各种金属材料和部分金属材料的加工。（3）钎焊——采用比母材熔点低的金属材料做钎料，利用液态钎料润湿母材，填充接头间隙，并与母材互相扩散实现链接焊件。适合于各种材料的焊接加工，也适合于不同金属或异类材料的焊接加工。

知识准备-焊接基本概况-焊接现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。如图所示为手动电弧焊接。

知识准备-焊接基本概况-焊接机器人2.焊接机器人焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人就是在工业机器人的末端法兰盘安装焊钳或焊（割）枪，使之能进行焊接、切割或热喷涂。弧焊机器人系统一般包括工业机器人、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置，夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。焊接机器人的基本工作原理是示教与再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类，如图（a）为弧焊机器人，如图（b）为点焊机器人。

知识准备-焊接基本概况-焊接机器人

知识准备-焊接基本概况-焊枪3.焊枪焊枪是焊接过程中执行焊接操作的部分，用于气焊的工具，形状像枪，前端有喷嘴，喷出高温火焰作为热源的一种焊接工具。焊枪是热风焊接的主要设备之一。由加热元件、喷嘴等组成。按其结构有气焊枪、电焊枪和快速焊枪、自动焊枪之分。根据送丝方式的不同，焊枪可分成拉丝式焊枪和推丝式焊枪两类。如图为工业机器人常用焊枪工具。

知识准备-焊接基本概况-焊枪分类（1）拉丝式焊枪拉丝式焊枪的主要特点是送丝速度均匀稳定，活动范围大，但是由于送丝机构和焊丝都装在焊枪上，所以焊枪的结构比较复杂、笨重，只能使用直径0.5～0.8mm的细焊进行焊接。（2）推丝式焊枪推丝式焊枪结构简单、操作灵活，但焊丝经过软管时受较大的摩擦阻力，只能采用直径1mm以上的焊丝进行焊接。

知识准备-Set和Reset指令-Set指令1.Set指令Set指令用于将数字输出信号的值设置为1。如图3-5所示，程序“SetDO8”的功能是将输出信号“DO8”的状态置为1，在本任务中对应实际的效果为打开激光笔。(a)Set指令应用(b)Reset指令应用

知识准备-Set和Reset指令-Set指令1.Set指令Set指令只有一个参数，就是操作的输出信号对象，并且只是信号的名称，具体对应的物理通道在信号配置中。执行Set指令后，在信号获得其新值之前，存在短暂延迟。如果对信号时序有精确需求，需要继续执行程序直至信号已获得其新值，则可以使用SetDO指令以及可选参数“\Sync”。信号的真实值取决于其配置，如果在系统参数中反转信号，则该指令将物理通道设置为零。

知识准备-Set和Reset指令-Reset指令2.Reset指令Reset指令用于将数字输出信号的值重置为0。Reset指令的功能与Set指令相反，通常配对使用。如图3-6所示，程序“ResetDO8”的功能是将输出信号“DO8”的状态置为0，本任务中对应实际的效果为关闭激光笔。与Set指令相同，Reset指令也只有一个参数，是操作的输出信号，并且只是信号的名称，具体对应的物理通道在信号配置中。

知识准备-WaitTime指令WaitTime指令是一种时序控制指令类型，其功能是为了让程序控制各设备之间的配合时间顺序更准确，通常用于需要延长程序运行时间的场合。如图所示，程序“WaitTi